CN114997613B 一种空间多飞行器多目标协同调度方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114997613B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210546421.9

(22)申请日2022.05.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114997613A

(43)申请公布日2022.09.02

(73)专利权人西北工业大学

地址710068陕西省西安市友谊西路127号

(72)发明人呼卫军霍星宇马先龙张云璐

高志强

(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427

专利代理师郭晶

(51)Int.CI.

GO6Q10/0631(2023.01)

GO6N3/126(2023.01)

GO6N3/006(2023.01)

GO6F17/11(2006.01)

(56)对比文件

CN108052759A,2018.05.18CN110412869A,2019.11.05

审查员冯硕

权利要求书4页说明书18页附图11页

(54)发明名称

一种空间多飞行器多目标协同调度方法

(57)摘要

CN114997613B本发明公开了一种空间多飞行器多目标协同调度方法，S1、初始化我方高轨和低轨在轨卫星，并利用轨道六根数原理，建立高轨和低轨在轨卫星的数学模型；S2、采用基于遗传操作的粒子群优化算法，在数学模型中根据目标威胁、资源约束、工作时段约束条件，对多装备联合观测下的多目标进行最优分配；S3、配置资源抢夺优化并进行修复；S4、判断当前状态是否达到探测预期，若是，持续跟踪目标，若否，则返回S2,最终达到对目标的跟踪。本发明引入高低轨卫星进行目标探测与调度设计，提升了在轨卫星探测利用率以及目标探测的准确性，协同调度算法的正确性、合理性以及在已知目标航迹的情况下对目标

CN114997613B

开始

开始

多星轨道六根数模型

多星调度探测能力模型

遗传操作粒子群算法优化

配置资源抢夺优化并修复

判断目标探测是否达到预期是

持续检测跟踪

结束

CN114997613B权利要求书1/4页

2

1.一种空间多飞行器多目标协同调度方法，其特征在于，包括如下方法步骤：

S1、初始化我方高轨和低轨在轨卫星，并利用轨道六根数原理，建立高轨和低轨在轨卫星的数学模型；

S2、采用基于遗传操作的粒子群优化算法，在数学模型中根据目标威胁、资源约束、工作时段约束条件，对多装备联合观测下的多目标进行最优分配，对多目标发生异动时的任务动态重规划，并根据给定的观测区域、观测时长要求，分析各卫星可视范围及重返频率，计算得到各卫星最优调度计划；

S3、配置资源抢夺优化并进行修复，将可用的卫星资源进行资源配置，并合理的应用于实际场景中；

S4、判断当前状态是否达到探测预期，若是，持续跟踪目标，若否，则返回S2,最终达到对目标的跟踪；

所述S2中对静态周期协同调度包括对目标函数的设置和多变量多约束优化问题的求解，其中目标函数设置包括如下四部分：

观测目标个数及其威胁度的目标函数，其中函数表达式如下：

式中，NTsuc表示某分配子周期内成功跟踪目标个数，NT表示该子周期系统中存在的目标总个数，x;表示第i个目标在第j个分配子周期内是否被成功观测跟踪，若是则x;J=1,否则x,=0,STpio.为第i个目标在第j个分配子周期内威胁度的值；

关于系统空闲装备数量的目标函数，函数表达式如下：

LOI?=NSAvA/NSALL

式中，NSAVA为空闲装备个数，NSAI为装备总个数；

关于装备组合跟踪总弧长的目标函数，函数表达式如下：

式中，Time,为系统当前时刻，CoverTime;为从当前时刻开始，装备组合能连续观测到目标i的总时长，Endlime;为目标落地时刻或目标移出系统时刻；

关于传感器切换次数的目标函数，函数表达式如下：

式中，NSich表示静态周期调度前后两个子周期所有工作传感器的切换次数，

NSnizhmax表示所有分配方案中传感器切换次数的最大值；

由上四式综合可知，静态周期调度算法的总目标函数为：

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