CN115004120B 图像解析装置、控制装置、机械系统、图像解析方法以及图像解析用计算机程序产品 （发那科株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115004120B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202180010446.0

(22)申请日2021.01.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115004120A

(43)申请公布日2022.09.02

(30)优先权数据

2020-0083902020.01.22JP

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.07.21

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2021/0015052021.01.18

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/149646JA2021.07.29

(73)专利权人发那科株式会社地址日本山梨县

(72)发明人相泽智之手塚淳一猪饲聪史

(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243

专利代理师许静郝庆芬

(51)Int.CI.

G05B19/4063(2006.01)

(56)对比文件

JPA,1995.08.18

CN110087828A,2019.08.02

审查员王丹

权利要求书2页说明书13页附图16页

(54)发明名称

图像解析装置、控制装置、机械系统、图像解析方法以及图像解析用计算机程序产品

(57)摘要

CN115004120B在由工业机械加工后的工件的形状与该工件的目标形状之间，因各种要因可能产生误差。以往，要求容易确定这样的误差的产生要因的技术。图像解析装置(150)具有：第一图像生成部(152),其生成第一图像数据，所述第一图像数据表示由工业机械(50)加工后的工件的形状与预先准备的工件的目标形状的误差在该工件中的产生部位的第一分布；第二图像生成部(158),其生成第二图像数据，所述第二图像数据表示为了加工工件而向工业机械(50)发送的指令和与该指令对应的来自工业机械(50)的反馈的误差在工件中的产生部位的第二分布；以及相关性取得

CN115004120B

控制装置

控制装置

处理器

第一图像生成部

第二图像生成部

164

相关性取得部160-输入接受部

56移动轨迹生成部

154时间序列数据取得部

存储器I/OIF

显示装置输入装置

102工业机械

第一传感器第二传感器

第三传感器

第四传感器-110

第五驱动部第五传感器

测定装置

158-

20

CN115004120B权利要求书1/2页

2

1.一种图像解析装置，其特征在于，

所述图像解析装置具有：

第一图像生成部，其生成第一图像数据，所述第一图像数据表示由工业机械加工后的工件的形状与预先准备的所述工件的目标形状的误差在该工件中的产生部位的第一分布；

第二图像生成部，其生成第二图像数据，所述第二图像数据表示为了加工所述工件而向所述工业机械发送的指令和与该指令对应的来自所述工业机械的反馈的误差在所述工件中的产生部位的第二分布；以及

相关性取得部，其根据所述第一图像数据以及所述第二图像数据，求出所述第一分布与所述第二分布的相关性。

2.根据权利要求1所述的图像解析装置，其特征在于，

所述工业机械具有：

工具，其加工所述工件；以及

移动机构，其是使所述工件与所述工具相对移动的移动机构，具有多个驱动部，该多个驱动部分别使所述工具相对于所述工件向多个方向驱动，

所述第二图像生成部针对每个所述驱动部，生成表示向该驱动部发送的所述指令与所述反馈之间的所述误差的所述第二分布的所述第二图像数据，

所述相关性取得部分别求出所述第一分布与每个所述驱动部的所述第二分布的所述相关性。

3.根据权利要求2所述的图像解析装置，其特征在于，

所述图像解析装置还具有：第三图像生成部，其生成识别所述相关性最高的所述驱动部的识别图像数据、或者按照所述相关性从高到低的顺序排列显示所述多个驱动部的顺序图像数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的图像解析装置，其特征在于，

所述图像解析装置还具有：输入接受部，其接受在所述第一图像数据中指定区域的输入信息，

所述相关性取得部求出所述第一分布中的所述区域所包含的分布区域与所述第二分布中的在所述第二图像数据中设定于与所述区域对应的位置的区域所