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摘要
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番茄是设施栽培主栽蔬菜之一，目前我国番茄设施栽培面积已超过160万亩。在温室
大棚中，环境相对户外种植可控性更强，这种相对稳定且可调控的环境为农业机器人的应
用提供了良好的基础，农业机器人成为了机器人领域一个研究热点。末端执行器作为采摘
机器人与目标果蔬直接接触的关键组件，末端执行器对采摘成功率以及果蔬损伤程度具有
决定性影响。末
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