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前庭康复并联机器人设计及ADAMS仿真分析

康琪麟，晏祖根

（哈尔滨商业大学轻工学院，哈尔滨150028）

摘要：

为了实现人体前庭功能康复运动，设计了前庭康复并联机器人；对工作结构空间进行统计，求出其逆解方程，再分

析影响工作空间的各种因素，并利用Adams软件进行模拟分析，使得机器人能够满足所需要求。

关键词：

前庭康复机器人；并联机构；工作空间；ADAMS仿真

中图分类号:TP242；TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）06原园007原园4

DesignandADAMSSimulationAnalysisofVestibularRehabilitationParallelRobot

KANGQilin,YANZugen

(LightIndustryCollege,HarbinUniversityofCommerce,Harbin150028,China)

Abstract:Inordertorealizethehumanvestibularfunctionrehabilitationmovement,a6-PSSvestibularrehabilitation

parallelrobotisdesignedanddeveloped;itsdegreesoffreedomarecalculated,theinverseequationsofthemechanismare

derived,thefactorsaffectingtheworkingspaceareanalyzed,andthesimulationanalysisisperformedusingADAMS

software,whichenablestherobottomeettherequiredrequirements.

Keywords:vestibularrehabilitationrobot;parallelmechanism;workspace;ADAMSsimulation

0引言结合并联机构优点及人体康复运动特性，开发研制前庭

并联机器人由于具有刚度大、准确度高、承载力强等康复并联机器人并将其应用于前庭康复领域，如图1所

优势,被应用于医疗、航空、电子设备制造业等高尖端技示，机构主要由两个单边机器人及扶手构成，患者两只脚

术应用领域，而并联机器人的工作空间作为影响机器工分别踩在两个单边机器人的踏板上，手抓住扶手防止不

作性能的一大因素尤为重要，由于六自由度并联机器人慎摔落，通过6-PSS机构以及踝关节动机构的配合，使

结构的构件数量较多，因此相对于串联机器人或其他少得人体在

自由度的并联机器人工作起来比较复杂，部分构件会受需要的加

到动约束，导致整个机器人的工作空间受到不同程度速度及

的限制，所以对影响工作空间的因素要进行分析，才能得动角度下

到最优解。进行前庭