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工业机器人操作维护与故障诊断手册

引言

随着工业自动化的深度演进，工业机器人已成为现代智能制造体系中不可或缺的核心装备。其高效、精准、持续作业的特性，极大地提升了生产效率与产品质量，降低了人工劳动强度与生产成本。然而，机器人系统的复杂性也对其操作、维护及故障处理提出了更高要求。本手册旨在为工业机器人操作人员、维护技师及相关工程技术人员提供一套系统、专业且实用的指导，涵盖安全操作、日常维护、预防性保养及常见故障诊断与排除等关键环节，以期确保机器人系统的长期稳定运行，最大化其使用价值，保障生产的顺利进行。

第一章：工业机器人安全操作规范与基础操作

1.1安全操作总则

安全是工业机器人操作与维护工作的首要前提。所有相关人员必须严格遵守国家及企业的安全法规，熟悉并执行机器人系统的安全操作规程。严禁在未经培训或授权的情况下操作机器人。任何时候，都应将人员安全置于首位，防止机械伤害、电气伤害、火灾等事故的发生。

1.2作业前安全检查与准备

1.人员资质确认：操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作机器人的性能、结构及安全注意事项，持有相应资质证明。

2.作业环境检查：

*确保机器人工作区域（特别是运动范围内）无无关人员、工具、杂物及其他障碍物。

*检查安全防护装置（如安全围栏、安全门、急停按钮、光幕、激光扫描仪等）是否完好有效，功能是否正常。

*确认工作区域照明充足，通风良好。

*检查气源、电源连接是否正常、稳固，无泄漏、破损现象。

3.机器人状态检查：

*观察机器人本体、控制柜、示教器外观有无明显损坏、变形、漏油、异响等异常情况。

*检查电缆、气管有无破损、老化、缠绕或过度拉伸。

*确认示教器电缆连接牢固，显示屏及按键无损坏。

1.3开机与关机操作流程

1.开机流程：

*确认主电源处于关闭状态。

*依次合上机器人系统的外部电源开关、控制柜主电源开关。

*等待控制柜启动完成，观察指示灯状态是否正常。

*启动机器人本体电源（如有独立开关）。

*通过示教器或控制柜操作面板确认机器人系统初始化完成，无报警信息。

2.关机流程：

*确保机器人处于安全停止状态，所有轴均已回零或处于安全位置。

*按下示教器上的“停止”按钮或控制柜上的“急停”按钮（如需彻底断电）。

*通过示教器或控制柜操作面板执行正常关机程序。

*关闭机器人本体电源（如有独立开关）。

*关闭控制柜主电源开关。

*如长时间不使用，关闭外部电源开关。

1.4示教器基本操作与手动操纵

1.示教器概述：示教器是人机交互的主要界面，用于机器人程序的创建、编辑、测试与运行，以及机器人状态的监控和参数的设置。操作人员应熟悉示教器各按键、旋钮及界面元素的功能。

2.模式选择：在进行手动操作前，务必将机器人操作模式切换至“手动限速模式”（T1模式）或“手动全速模式”（T2模式，需谨慎使用），严禁在“自动模式”（AUT模式）下进行手动干预。

3.坐标系选择：根据操作需求选择合适的坐标系，如关节坐标系、直角坐标系（世界坐标系、工具坐标系、用户坐标系）。

4.手动操纵：

*操纵示教器上的操纵杆，控制机器人各轴或末端执行器按选定坐标系运动。

*操作时应缓慢、平稳，密切观察机器人运动轨迹，防止发生碰撞。

*注意机器人的软限位和硬限位，避免超程。

5.速度设定：手动操纵时，应根据操作熟练度和作业环境设定合适的运动速度，初学者应使用较低速度。

1.5程序的基本操作（选择、启动、停止）

1.程序选择：在示教器程序管理界面，选择所需执行的机器人程序。

2.程序启动：确认机器人处于安全状态、模式正确（自动模式或手动模式下的单步执行），按下启动按钮。程序执行过程中，密切监控机器人运动及周围环境。

3.程序停止：需要暂停或终止程序时，按下停止按钮。紧急情况下，立即按下急停按钮。

第二章：工业机器人日常维护与预防性保养

2.1日常维护的重要性与周期

日常维护是确保机器人系统保持良好运行状态、延长使用寿命、减少故障停机的关键措施。应制定详细的维护计划，明确维护项目、周期、负责人及记录要求，并严格执行。常见的维护周期包括：每日（每班）检查、每周检查、每月检查、每季度检查、每年度检查及不定期检查。

2.2每日/每班维护检查项目

1.外观检查：

*机器人本体、控制柜、示教器有无明显损伤、变形、漏油、异味。

*电缆、气管有无破损、老化、松脱、缠绕。

*各连接螺栓、螺母有无松动。

*末端执行器（如抓手、焊枪）有无损坏、连接是否牢固。

2.功能检查：

*安全防护装置（急停按钮、安全门、光幕等）功能是否正常。

*示