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多机协同搜索在复杂废墟环境中的任务分配优化
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
复杂废墟环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1废墟环境的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.2搜索任务的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.3任务分配优化的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
任务分配优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1基于机器学习的任务分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2粗略任务划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3详细任务规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.4任务执行与监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
多机协同搜索系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3协作机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.4调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
任务分配优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2算法步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.3算法测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1系统部署．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.3任务分配与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.4结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.1主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
7.2改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
7.3应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
1.内容综述
2.复杂废墟环境概述
2.1废墟环境的特点
废墟环境作为多机协同搜索任务的关键执行背景，具有显著的特殊性和复杂性，这些特点深刻影响着任务的分配和执行效率。废墟环境通常具备以下主要特征：
（1）对通信的严重受限性
废墟环境往往伴随着通信基础设施的损毁或失效，导致机器人之间的通信链路面临巨大挑战。这种受限性主要体现在以下几个方面：
信号衰减与阻碍：废墟中的大量混凝土块、钢筋、瓦砾等障碍物会强烈衰减无线电信号，特别是对于视距内通信（Line-of-Sight,LoS）依赖性强的系统。假设信号传播的菲涅尔区受到严重遮挡，通信损耗?可近似表示为：
?=20log10d+20log
多径效应与干扰：信号在废墟复杂结构中传播容易出现反射、折射和绕射，形成多条传播路径（多径效应），导致信号扭曲、时延扩展和干扰，使得数据包丢失率增加。这种效果通常通过瑞利衰落模型或对数正态阴影模型来描述。
动态拓扑：随着废墟结构自身的坍塌或救援活动的进行，机器人的相对位置和通信链路状态会动态变化，形成时变的通信拓扑结构
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