CN119937632B 一种基于改进分支限界算法的无人机路径优化方法 （南京信息工程大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119937632B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202510428511.1

(22)申请日2025.04.08

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119937632A

(43)申请公布日2025.05.06

(73)专利权人南京信息工程大学

地址210032江苏省南京市江北新区宁六

路219号

(72)发明人奚钰靖谢亚琴

(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200

专利代理师胡杰

(51)Int.CI.

GO5D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

(56)对比文件

CN119310979A,2025.01.14审查员张菁

权利要求书4页说明书10页附图5页

(54)发明名称

一种基于改进分支限界算法的无人机路径优化方法

(57)摘要

CN119937632B本发明公开了一种基于改进分支限界算法的无人机路径优化方法，首先将任务点划分为不同优先级等级，设计动态权重机制以驱动高优先级任务优先响应；其次，将全局MTSP问题转化为平面点集的聚类和局部TSP问题，通过融合K-means聚类与分支限界算法实现协同求解；针对大规模任务场景中的计算复杂度挑战，提出一种基于空间划分的近似优化策略，采用多级优化架构平衡解精度与计算效率；相对于传统的启发式算法以及分支限界算法，本发明方法在小规模TSP实例中可以获得更优解，针对大规模任务场景，该算法计算效率得到大幅提升；并通过动态权重机制将高优先级任务节点的访问时序优化前置，使系统响应时效和系统综合QoS均得以提

CN119937632B

结合任务优先级以最短路径为目标，构建无人机巡航的最优路径

结合任务优先级以最短路径为目标，构建无人机巡航的最优路径

目标函数，根据任务点分配互斥性、电池容量和任务点时序耦合

构建约束函数。构建系统服务质量评估模型。

输入任务点集合与无人机基站位置，基于K-means算法进行任务

分配，引入方差与离散度评价进行聚类筛选，输出n个互斥子任

务集。

基于改进的分支限界法进行航迹规划，用贪心策略生成上界，根

据搜索过程中节点访问状态的三种情况计算下界，根据单步和多

步回溯情况进行动态剪枝。

针对大规模任务节点，提出一种基于空间划分的近似优化策略，

结合贪心算法和分支限界法，通过对平面上的点进行划分，不断

更新根节点来减少分支限界法的枝，达到快速计算。

CN119937632B权利要求书1/4页

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1.一种基于改进分支限界算法的无人机路径优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、构建无人机巡航系统；结合任务优先级以最短路径为目标，构建无人机巡航的最优路径目标函数，根据任务点分配互斥性、电池容量和任务点时序耦合构建约束函数；构建系统服务质量评估模型；

S2、输入任务点集合与无人机基站位置，基于K-means算法进行任务分配，引入方差与离散度评价进行聚类筛选，输出n个互斥子任务集；

S3、基于改进的分支限界法进行航迹规划，用贪心策略生成上界，根据搜索过程中节点的不同访问状态分别计算下界，根据单步和多步回溯情况进行动态剪枝；

S4、通过基于空间划分的近似优化策略，结合贪心算法和分支限界法，通过对平面上的点进行划分，不断更新节点来减少分支限界法的枝，完成计算；

步骤S3中，用贪心策略生成上界具体包括以下分步骤：

S3.1、从起始节点开始，选择距离当前节点最近的未访问节点作为下一个访问节点；

S3.2、重复上一步骤，直至所有节点均被访问；

S3.3、返回起始节点，形成完整回路；

S3.4、计算该回路的总距离作为上界；

步骤S3中，根据搜索过程中节点的不同访问状态分别计算下界；

若搜索节点集合S仅包含起始节点，则考虑每个节点的进出恰好都是最短距离的情况，下界1b的计算公式为：

其中，D为距离矩阵，min1和min?分别表示矩阵行中的最小值和次小值；

若搜索节点集合S包含起始节点和部分中间节点，则下界1b的计算公式为：

其中，IS|表示已访问节点数，\表示集合差运算；

表示搜素节点组中相

邻节点距离的和，min(D[S[1],:]\S)表示搜索节点组中的第一个节点到搜索节点组以外的其他节点的最小值，min(D[S[|S|],:]\S)表示搜索节点组中的最后一个节点到搜索节点组

以外的其