水面垃圾清理船的性能仿真分析.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

水面垃圾清理船的性能仿真分析

吴双，李障昊，刘子仪，单丽君

(大连交通大学，辽宁大连116028)

摘要:城市河道、景区、公园内的湖泊中的漂浮垃圾严重污染环境，水资源受到巨大威胁，文中采用ADAMS软件对水面

垃圾清理船的清污装置的运动学和动力学性能进行仿真分析，依据执行机构即翻斗机构和机械手臂的工作原理，在

ADAMS中建立相应的虚拟样机模型，从三维建模软件中导入实体模型，定义材料属性，建立合适的约束，施加相应驱动，然

后进行仿真，并对结果进行动力学分析。同时采用优化算法对水面垃圾清理船的行驶轨迹进行规划。在确定整体运动路径

的基础上，分析在清理垃圾时，以及实时躲避障碍物时的最优最短路径轨迹，得到时间算法，为控制设计提供依据。

关键词:ADAMS;水面垃圾清理船;动力学分析;仿真分析;轨迹规划

中图分类号:U674.247文献标志码:A文章编号：1002-2333(2019)02-0090-04

PerformanceSimulationAnalysisofSurfaceGarbageCleaningShip

WUShuang,LIWeihao,LIUZiyi,SHANLijun

(DalianJiaotongUniversity,Dalian116028,China)

Abstract：Floatinggarbageinurbanrivers,scenicspotsandlakesintheparkseriouslypollutestheenvironmentandthe

waterresourcesarethreatened.ThispaperusesADAMSsoftwaretosimulatethekinematicsanddynamicsofthecleaning

deviceofthesurfacegarbagecleaningship.Accordingtotheworkingprincipleofthetippingmechanismandthe

manipulator,thecorrespondingvirtualprototypemodelisestablishedintheADAMS.Thesolidmodelisimportedfromthe

3Dmodelingsoftware,thematerialpropertiesaredefined,theappropriateconstraintsareestablished,thecorresponding

driversareapplied,thenthesimulationisperformed,andtheresultsaresubjectedtodynamicanalysis.Theoptimization

algorithmisusedtoplanthetrajectoryofthesurfacegarbagecleaningship.Onthebasisofdeterminingthewholemoving

path,theoptimalshortestpathincleaningupgarbageandreal-timeavoidingobstaclesisanalyzed,andtheobtainedtime

algorithmprovidesthebasis