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机械工程师MECHANICAL

机械工程师

MECHANICALENGINEER

某转台方位回转抖动问题分析

魏勇亮

(上海航天电子技术研究所，上海201109)

摘要:针对某转台方位回转抖动问题进行了分析。介绍了转台方位动力传动原理，针对影响方位动力系统传动平稳性的因素:伺服控制、传动精度、零件精度、外协件精度等逐一进行分析。分析结果表明，回转支承外齿圈全齿高超差导致齿顶处间隙量不足，转台回转过程中，小齿轮的齿顶与外齿圈的齿根产生了弹性避让及回复现象，造成了转台抖动。

关键词：转台；方位回转;抖动

中图分类号:TH132.4 文献标志码:A 文章编号：1002-2333(2018)03-0044-04

ResearchontheRotaryJitterPhenomenonofaTurretWEIYongliang

(ShanghaiAerospaceElectronicTechnologyInstitute,Shanghai201109,China)

Abstract：Thispaperanalyzesazimuthrotaryjitterphenomenonofaturret.Theturretazimuthdrivingprincipleisintroduced.Influencefactorsofthesystemtransmissionstabilityareanalyzed,suchasservocontrol,transmissionaccuracy,precisionofpartsandoutsourcingparts.Analysisshowsthat:thetoothdepthoversizeoftherevolvingsupport?sgearringcausestheinsufficiencyoftoothclearance,thecrestofthesmallgearcoincideswiththerootoftherevolvingsupport^gearring,causestheelasticcollisionavoidanceandrecoveryphenomenonwhichresultsjitter.

Keywords：turret;azimuthrotary;jitter

0 引言 1故障原因分析

某转台方位动力系统主要由方位齿轮箱和回转支承 方位动力系统在工作过程中受转速、载荷、冲击、齿组成。方位齿轮箱包含交流伺服电动机、精密减速器及末 轮(齿形、材料和热处理)、外协部件精度、零件加工精度、级小齿轮。回转支承为带外齿圈的四点接触球转盘轴承。 润滑、装配等众多因素的影响和制约。根据动力系统表现回转支承的外圈固定，内圈可以360°转动。伺服电动机 出来的异常现象，原因可能包括以下几个方面：伺服控驱动减速器，带动末级小齿轮与四点接触球轴承外齿圈 制、传动精度、零件精度(末级小齿轮、回转支承外齿圈)、相互啮合，实现动力传递。系统指标要求，方位动力链传 外协件精度(伺服电动机、精密减速器、回转支承)等。

动回差不超过2.5，设计中采用偏心套结构形式进行调 人7伺服控制

整。图1为方位动力传动原理。 转台方位系统主要通过转动实现对目标的跟踪，为在转台调 典型的运动控制系统，采用伺服计算机作为数字控制器，

伺服电机 精密减速器 试过程中发现， 角编码器为位置传感器，执行机构为驱动器及电动机，负

当方位电动机 载为转台。

末级小齿轮 驱动转台做勻 将伺服电动机解锁，手动推动转台作方位运动，抖动现速圆周运动时， 象依然存在;将伺服电动机拆除，手动推动转台作方位运动，转台发出间歇 抖动现象依然存在。拆除方位齿轮箱，手动推动转台作方位

回转支承 性“嗒嗒”的打 运动，抖动现象消失。因此基本排除伺服控制原因。齿声，并伴随抖 人2 传动精度

动。将方位动力 回差，又叫回程间隙，是由齿轮啮合间隙造成的运动

传动链回差由 滞后量，反映了齿轮加工和装配的精度水平[1]。影响回差的

图1方位动力传动原理 系统要求的25， 因素主要有:齿轮副侧隙、中心距误差、轴承间隙、齿轮与继续调整增大，抖动现象逐渐减弱直至消失 轴的几何偏心、轴的扭转刚度、温度变化等。其中最主要的

针对动力系统表现出来的异常现象，需要对整个动 影响因素是中心距误差、齿轮副侧隙和轴的扭转刚度。

力系统的各个因素进行故障分析，以便更清楚地了解各 单个齿轮副折算到方位输出轴上的回差平均值gB1和

因素对方位动力系统