ROS机器人开发项目实战 课件 第4章（ROS运行管理）.pptx

第4章 ROS运行管理

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contents

ROS节点运行管理

ROS工作空间覆盖

ROS节点重名

ROS话题名称设置

ROS参数名称设置

Launch文件综合案例

ROS节点运行管理

01

CATALOGUE

ROS使用多进程（节点）的分布式框架，一个完整的ROS系统可能出现如下情形：



可能包含多台主机；

每台主机上有多个工作空间；

每个工作空间中又包含多个功能包；

每个功能包包含多个节点，不同的节点都有自己的节点名称；

每个节点可能还会设置一个或多个话题。

launch文件是一个XML格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。其作用