ROS机器人开发项目实战 课件 第5章（ROS常用组件工具）.pptx

第5章ROS常用组件工具

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contents

TF坐标变换

Gazebo工具

RViz工具

rosbag录制和回放数据

rqt工具

rosbridge

TF坐标变换

01

CATALOGUE

TF功能包能干什么？

1）五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？

2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？

3）机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

TF坐标变换如何实现？

1）广播TF变换

2）监听TF变换

机器人机器人的本体坐标系与雷达坐标系

坐标系之间的数据变换

当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的:父系坐标名称、