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ROS机器人开发项目实战 课件 第8章（智能机器人SLAM与自主导航）.pptx

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    第8章

    智能机器人SLAM与自主导航

    目录

    contents

    SLAM原理简介

    常用二维SLAM功能包的使用方法

    Navigation导航框架

    自主导航案例

    SLAM原理简介

    01

    CATALOGUE

    SLAM，全称simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建。即机器人自

    身位置不确定的情况下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。

    定位，在地图上估测机器人的位置坐标，或者用一个问题来表示：我在哪?

    地图构建，这一过程是根据传感器的结果来构建一张地图或者是修正当前地图，同时将结

    果提供给定位算法作为先验地图。

    机器人必须安

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