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工业机器人手臂的静态平衡

第一局部：平衡离散

IonSimionescu*,iviuCiupitu

MechanicalEngineeringDepartment,POITEHNICAUniversityofBucharest,

SplaiulIndependentei313,RO-77206,

Bucharest6,Romania

Received2October1998;accepted19May1999

摘要：本文介绍了一些在工业机器人手臂的重量平衡解决方案，运用了螺旋弹簧的

弹性力量。垂直和水平手臂的重量力量的平衡显示很多备选方案。最后，举例子,

解决一个数值例如。

关键词：工业机器人；静态平衡；离散平衡

72000ElsevierSciencetd.Allrightsreserved.

1.介绍

机器人及工业机器人机制构成了一个特殊类别的机器系统，其特点是大质量的

元素在一个垂直平面移动速度相对缓慢。基于这个原因，重量势力成了驱动系统必

须要克服的一大份额的阻力。对于平衡重量力量的问题，可编程序的机器人是非常

重要的，在训练期间，人工操作必须容易地驾驶机械系统。

一般来说，工业机器人手臂的重量平衡力量都将会削弱驱动力量。在轴承发生

的摩擦力没有被考虑到，因为摩擦时刻感觉取决于相对运动感觉。

在这项工作中，对直圆柱螺旋弹簧弹力影响力量平衡问题的可能性进行了分析。

这种平衡的可以被别离出来，可以是工作领域位置的有限数字，或者在在工作

领域中的所有位置的连续。因此，离散系统只能实现了机器人手臂的近似平衡。

增量的使用并没有被考虑在内，因为他们涉及到了移动的质量物体的增加，整体

大小，惯性和组分的压力。

2.在一固定水平轴附近的重量力量的平衡

通过螺旋弹簧的弹力来平衡机器手和机器人的重量力量，有集中可行的方案。

简单的解决方案并不总是适用的。有时候从建筑角度来首选一个有效的近似解替

代原方案。

在一个水平固定轴附近的链接1例（如：横向机械手臂）的重量力量的维持平衡

的最简单的方法在图1中该要的显示出来了。在链接点A和固定点B之间，使用了

一个螺旋弹簧2.以下是对链接1适用的表达力矩的平衡公式：

n（iiOGiCOS（pi+mA）g+Fa=0,i=l,6

2s

在那里，螺旋弹簧弹力是：Fs=F+kA（B-l。），和

Fig.I

XY-XYcos化—sinp(

BAABi

a=

ABsin(p.cos化

A8=J{X—X)~+(Y—Yh.4=

ABA

」/

弹簧2的重心G2和双中心A、B两点在同一个直线上。

弹簧的弹性系数由k表示、ml是链接1的质量、m2是螺旋弹簧2的质量，g

表示重力加速度的大小。这样，通过六个非重复值Wi以及由其获得的力的平衡值,

可以获得以下的未知值：A,ym,XB,YB,Fo和Ko

为了使得重心G1位于OX1上，对于手臂1我们选择活动协调轴系统X,0Y「XIA和YIA

的调整确定了臂1上点A的位置。

在一些特殊的情况下，当yFX=lo=Fo=O时，这