《自动控制原理》_第4章.pptxVIP

4.1根轨迹的基本概念;系统的闭环传递函数为闭环;K=0时,s1=0,s2=-2;4.1.2根轨迹方程用;设系统的开环传递函数有如下形式;而如果将系统开环传递函数写成如;图4-3系统的闭环传递函数为;称式(4-8)为根轨迹方程,它;4.2绘制根轨迹的基本规则;PowerPoint演示文稿;规则1根轨迹起始于开环极点,;当K*=0时,有满足;(1)当n=m时,根轨迹起点;(3)若研究的参变量不是系统的;规则2根轨迹的分支数与m和;PowerPoint演示文稿;规则3实轴上,若某线段右侧的;PowerPoint演示文稿;下面分别分析开环零、极点对相角;对于例4-1,其在实轴上的根轨;规则4-当有限开环极点数n大;对于例4-1,渐近线与实轴的夹;PowerPoint演示文稿;规则5两条或两条以上的根轨迹;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;规则6若根轨迹与虚轴相交,其;PowerPoint演示文稿;规则7根轨迹起始角(出射角);相角条件是确定s平面上根轨迹的;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;规则8当n-m≥2成立时,系;4.3控制系统根轨迹绘制举例;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;(5)按照式(4-18)求根轨;(6)根轨迹与虚轴的交点可利用;若系统稳定,由劳斯表的第一列系;由以上步骤可绘出根轨迹,如图4;例4-4-设单位反馈系统的开环;解(1)根轨迹方程为;④由得,分离;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;例4-5设单位反馈系统的开环;解(1)系统的特征方程为;PowerPoint演示文稿;图中根轨迹与虚轴的交点可从系统;(2)-3成为一个闭环极点时,;求出为-0.125±j1.21;4.4-广义根轨迹;4.4.1参数根轨迹．;则系统的闭环特征方程为;例4-6已知负反馈控制系统的;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;4.4.2正反馈系统根轨迹的;对照4.1节的负反馈系统根轨迹;由以上分析可知,负反馈系统的相;规则4修改为:当有限开环极点数;规则7.1修改为:一般复数极零;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;例4-7控制系统的结构图如图;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;4.4.3非最小相位系统根轨;(1)设负反馈系统的开环传递函;则该系统的幅值条件和相角条件分;(2)设负反馈系统的开环传递函;则该系统的幅值条件和相角条件分;4.5线性系统的根轨迹分析方;式中,指数项是由闭环极点s1;例4-8设单位反馈系统的开环;PowerPoint演示文稿;(2)利用相角方程,判别闭环极;PowerPoint演示文稿;(5)估算性能指标。;通过该例,将用根轨迹法分析系统;(3)根据对系统的要求和系统的;4.5.2增加开环零极点对根;2．增加开环极点对根轨迹的影响;3.同时增加开环零极点的作用;若取zc=-0.5,pc=-0