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机械工程师MECHANICALENGINEER

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MECHANICALENGINEER

万方数据

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3吨叉车车架机械手焊接的研究与应用

张抒楠1,2，郭永存1，肖超海2

（1.安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南232001；2.安徽好运机械有限公司，合肥230061）

摘要

摘要：叉车车架是由叉车的左右箱体、尾架等相关零部件组焊成一体的一个大型结构件，其焊接质量直接影响到叉车的可靠性及安全性。叉车车架组焊是整个车架焊接的最后一步，也是最复杂的一步，文中介绍了采用焊接机械手对叉车车架施焊的研究及应用。

关键词：叉车车架；焊接机械手；双工位；同时焊接

中图分类号：TG4０4 文献标志码：B 文章编号：1００２－２333（２０17）０8－００78－０２

引言

随着国家工业4.0建设目标确定以及装备制造业的发展，焊接机械手在现代工业生产中的应用将

表2

焊丝直径/

焊接电流/A焊接电压/V

mm

焊接速度

/(cm·min-1)

保护气配比CO2:Ar

保护气流量/(L·min-1)

越来越普遍。

270~320 27~32 1.2 40~45

16:84 15~25

叉车车架是一个由各部件组焊在一起的一个大型结构件，车架焊缝特点有：1)车架承载力大对焊缝的强度要求高；2)焊缝呈多方位分布且内部焊缝很多，机械手极难施焊。为提高叉车车架的生产效率，降低劳动强度，提高焊缝质量，进行叉车车架机械手焊接的研究与应用。

叉车车架机械手焊接方案

1）车架结构及焊接机械手规格。车架采用钢板组焊成的大型结构件，焊缝强度要求高且呈多方位分布（如图

1）。根据叉车车架的结构、外形尺寸及焊缝分布等特点，

焊模具在回转时的振动。2个车架组焊模的回转轴都为伺

服电动机驱动，谐波减速机减速，可实现程序控制回转角度，精确定位。回转轴可360°回转，可实现车架任意

图2

图2变位机形式

关节

规格型号

表1

手腕负载/焊枪工作半

附加功能

工作站布局

图1车架结构及焊缝分布在遇到类似叉车车架这种焊接工件较大、内部焊缝较多的情况，现最普遍的方案是采用机械手倒吊安装并

图1车架结构及焊缝分布

数量 kg 径/mm

PanasonicTA-1800型 6 6 1800 接触传感

选定焊接机械手,其主要技术参数见表1。

2）焊接工艺参数。车架是由各零部件组焊而成，焊接钢板型号是Q235A，厚度6~32mm，焊缝有对焊、角焊等多种形式，确定采用MAG气体保护焊，焊接工艺参数见表2。

3）变位机。根据叉车车架焊缝的分布特点，为保证焊缝质量及焊接效率，使焊接机械手的作用得到充分发挥，与机械手配合的变位机采用两头架共用一尾架的一字串联结构，其形式如图2，该变位机头架布于两端（内装有伺服电动机），尾架在中间，这样布局可以有效减少车架组

文中介绍的工作站采用三机双工位一字布局（如图

3），1套变位机的2个头架和1个尾架上分别安装1台焊接机械手，将机械手安装在变位机的头、尾架上，既减少了焊接工作站的占地面积，又使得机械手离焊接工件更近，提高了机械手焊接的实际覆盖面积，更加利于车架内部焊缝的编程、调试。焊接时采用2台机械手同时对1台车架施焊，另一工位进行工件装夹，整个过程交错进行，可充分发挥焊接机械手的功效。控制系统采用工业PLC控制焊接机械手与变位机协调动作，并配有触摸屏，焊接异常报警及碰撞停机保护，变位机上装有一键启动按钮，整个

78 ２０17年第8期网址：电邮：hrbengineer@163.com

焊缝分布

表3

需要施焊的焊缝

机械手可焊的焊缝长

架的机械手焊接时间为20min，加上人工补焊的时间10

图3工作站布局min，较全采用人工焊的焊接时间40min相比单台缩短了10min

图3工作站布局

（见表3），设备利用率高；整个生产过程工况稳定，焊接缺陷率降低约50%。

3结语

叉车车架焊接工作站采用3台机械手为1个单元的一字型布局，辅以双工位变位机，2台机械手同时对1台车架施焊，可大大提高生产效率，降低劳动强度，提高焊缝质量的稳定性。创新的三机两位一体的合理布局可充分发挥焊接机械手的功效，实现了利用焊接机械手全方位焊接3t叉车车架。

［参考文献］

长度/mm度/mm门架支座及底板处焊斜缸支座处焊缝1680840油箱凹缝及筋板处焊架处焊缝

长度/mm

度/mm

门架支座及底板处焊缝

2080

1880

倾斜缸支座处焊缝

1680

840

油箱凹缝及筋板处焊缝

2180

2030

尾架处焊缝

972

972

发动机支脚处焊缝

1032

852

各小零件