《自动控制原理》_第9章.pptxVIP

9.1控制系统中状态的基本概;2.状态变量能够完全表征;4.状态空间以状态变量x;例9-1在图9-1所示的RL;PowerPoint演示文稿;考虑到i(t),uC(t)这两;PowerPoint演示文稿;9.2控制系统的状态空间表达;PowerPoint演示文稿;(1)输入引起系统内部状态发生;PowerPoint演示文稿;状态方程和输出方程组合起来,构;假设x1(t)=i(t),x2;9.2.2状态空间表达式的一;1.非线性时变系统在状态;2.非线性定常系统非线性;3.线性时变系统在状态空;假设多输入、多输出n阶系统中;和;将上两式用矩阵方程的形式表示,;或者,状态空间表达式也可以表示;B(t)为n×r输入矩阵,即;D(t)为m×r直联矩阵,即;4.线性定常系统线性定常;式中;9.2.3状态空间表达式的系;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;2.模拟结构图在状态空间;对于状态空间表达式其中;PowerPoint演示文稿;9.3根据系统的物理机理建立;(1)确定系统的输入变量、输出;例9-2如图9-1所示RLC;(2)由电路理论可知,它们满足;可列写出矩阵形式的状态方程如下;9.4根据系统的微分方程建立;无标题;PowerPoint演示文稿;例9-3设系统的微分方程为;则系统的状态空间表达式为;9.4.2微分方程中含有输入;1.方法一对于式(9-1;选择系统的状态变量为;综合式(9-13)~式(9-1;若b0=0,则有即;PowerPoint演示文稿;写成矩阵形式为;2.方法二对于微分方程;由式(9-18)分别求得y及;PowerPoint演示文稿;将式(9-21)代入式(9-2;选择β0,β1,…,βn-1,;由式(9-18)、式(9-23;写成向量矩阵的形式,即;PowerPoint演示文稿;状态空间表达式为;9.5根据系统的方框图或传递;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;9.5.2由传递函数导出状态;2.由传递函数导出状态空间模型;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;相应的状态变量图如图9-10所;可写出系统的状态空间模型如下:;2)并联法并联法的思想是;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;可得即;3)级联法设n阶线性系;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;在图9-13中,令每个积分器的;写成矩阵形式,则其状态空间表达;9.6从状态空间表达式求取传;无标题;无标题;PowerPoint演示文稿;9.7系统状态空间表达式的特;PowerPoint演示文稿;例9-9-系统状态空间表达式为;则有;9.7.2系统的特征值和特征;这里A的特征值就是特征方程的;2.特征向量设λi是;PowerPoint演示文稿;系统相应于λ1=-1的特征向量;3.系统特征值的不变性由;为证明线性变换下特征值的不变性;9.7.3状态方程的对角线标;PowerPoint演示文稿;例9-11系统状态空间表达式;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;特殊情况下,如果一个具有相异特;式中,λ1,λ2,…,λn是;例9-12考虑下列系统的状态;PowerPoint演示文稿;那么;经线性变换后系统状态空间表达式;PowerPoint演示文稿;9.7.4状态方程的约当(J;1.约当(Jordan)标准型;其中,根据m重特征值λi构;例如,若n×n矩阵A的特征;2.变换矩阵;由两矩阵相应的向量相等,可得;整理得由式;特殊地,如果n×n的系统矩阵;若矩阵A的特征值中λ1为m