DXF格式轨迹拾取操作流程69课件讲解.pptxVIP

DXF格式轨迹拾取操作流程

提纲课程目的任务描述任务实施2

一、课程目的31.熟悉RTTOOLBOX3PRO软件的环境配置。2.掌握三菱工业机器人的示教操作应用。3.掌握RTTOOLBOX3PRO软件的离线仿真应用。

二、任务描述4如下图所示，模拟工业机器人焊接应用，使用SOLIDWORKS正确拾取小车轮廓轨迹，应用RTTOOLBOX3PRO软件正确仿真小车轮廓轨迹。

三、任务实施5DXF格式轨迹拾取操作流程（1）打开RTTOOLBOX3PRO软件（2）建立工作区

6（3）将机器人型号选择为RV-13FR-D

7（4）点击通信设定将IP地址更改为当前工位相应机器人的IP地址（如果采用在线方式，5台机器人的IP地址分别为192.168.3.11~192.168.3.15），将连接方法设为TCP/IP。（5）点击完成

8（6）选择模拟操作模式，进入模拟操作界面

9（7）点击TOOL选择DXF文件导入（8）选择所需要的DXF格式的文件，图层选择下一步

10（9）将缩放类型选择为鼠标,同时按住CTRL+鼠标左键拾取所需要的轨迹点击下一步

11（10）同时按住CTRL+鼠标拾取C0、CY、CX三点，世界坐标系此处分为两部分，如果是实训台实践(在线模式)则需移动到相应位置点击导入当前位置，如果是模拟的话则打开SOLIDWORKS。

12（11）在工具里选择插件将RTTOOLBOX3PRO打勾点击确定（12）在工具里找到RTTOOLBOX3PRO点击START

13（13）在RTTOOLBOX3PRO,MELFAWORKS哪里点击开始

14（14）进入以后选择插入零部件打开所需的抓手(抓手文件名字后必须加_HAND字样)

15（15）找到MELFA-WORKS抓手设定打开点击连接抓手空白框当空白框变为蓝色时再打开SOLIDWORKS

16（16）点击抓手就能装到机器人上面了返回MELWORKS点击确定

17（17）打开TOOL设定点击TOOL数据更新再点击写入

18（18）打开SOLIDWORKS以插入抓手的方法插入三维工件,将工件放到与机器人腰部平齐的位置

19（19）根据CAD坐标系点的CO、CX、CY三点,点击(ALT+鼠标)左键对应的三点

20（20）打开RTTOOLBOX3PRO导入当前位置当前是CO位XY位以此类推

21（21）姿势选择为固定FLG1选择为R,A,N点击下一步,再点击完成我们的轨迹就生成完毕了点击是保存样条

22（22）将样条保存到NO.1里面

23（23）新建程序（24）写入以上程序点击保存,示教PHOME点（程序保存以后关闭当前程序文件，再重新打开，记录PHOME位置）。点击指令按F1可跳出帮助,了解指令具体使用方法.速度需要设置为最大速度内的速度,最大速度可在样条工具里面找到。

24（25）控制面板点击选择,选择写好的程序点击开始就可以走轨迹了,简单实用的DXF轨迹模拟就完成了。

谢谢大家！