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2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

水下振动玻璃针非接触传输和旋转微小物体

，小岛正，史青，，前田康，，IEEE，新井达夫，IEEE和福

田敏男，IEEE

—在微操作领域，已经开发了许多方法来微尺度它主要基对象与末端执行器之间的机械接触，可以为

的物体。然而，很少有方法可以同时应用物体的传输和旋操作较大的驱动力，并允许精确的机械接近[15]。然

转。在本文中，我们提出了一种基于振动诱导旋流的新方法，而，它要求对末端执行器和微对象进行精确且复杂的

以实现微物体的非接触式传输和旋转。一个压电执行器设置在控制[16]。接触式微操作的另一个问题是频繁的直接接

玻璃针和金属杆之间。通过控制频率和振幅的正弦波输入到压

触可能会对生物对象造成损害[17]。此外，机械接触

电执行器中，驱动玻璃针做圆周，这是由执行器和金属杆

中存在粘附力，使得微对象的有效释放变得[18]‑

的引起的。玻璃针置于水中，并保持与底部有限的

距离。玻璃针的圆周振动可以在其周围产生旋流和低压。低压[21]。

可以捕获并垂直传输微物体至玻璃针，而旋流可以使物体连续

旋转。最终，我们仅使用一个压电执行器实现了微物体的捕获非接触式微操作避免了直接机械接触造成的这些缺

和旋转。进行了微珠的传输和旋转实验，结果表明这是一种简点。可以根据输入能量源对其进行表征，包括化学能、磁

单、低成本且有效的微操作方法。场、光和电场[22]。然而，这些操作中通常会添加额外的

材料，例如基于磁场的操作需要微对象包含顺磁性材料，

而光学镊子引入了激光束[23]‑[25]。这些材料可能会限

制这些方法的应用，并对生物对象造成潜在损害。大多数

I.引言非接触式微操作是在流体中进行的[26]。流体通常作为介

微操作技术在微结构组装、电子微器件制造和单细质，并为非接触式微操作环境。在基流控装置的

胞操作中发挥着重要作用[1]‑[6]。现有的大多数微尺度微微操作中，通道内的流动了驱动力[27]。通过装置的

操作方法仅用于[7]‑[9]。然而，在复杂微结构的组几何设计形成的流场充当输入能量源[28]。与其它非接触

装和细胞注射过程中，通常需要在前后调整微对象式微操作不同，它不会引入任何额外材料，并在生物对象

的姿态[10],[11]。因此，一种既能又能旋转的微操的微操作中显示出巨大的潜力。然而，由流控装置的

作方法是必要的。封闭环境，操作灵活性受到限制。此外，几何设计高度依

赖于特定的操作任务和对象[26]。一旦对象或任务发生变

化，就需要重新设计微流控装置。因此，在过去的几年

微操作可以分为接触式和非接触式两种类型[12]‑[14]。接触式里，我们的团队专注于在开放环境中生成能够同时实现运

微操作长期以来一直是组装微结构和单细胞操作的基本工具。

输和旋转的微流动，这两种