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复合二次Lyapunov函数赋能执行器饱和系统：干扰抑制的深度剖析与创新策略

一、绪论

1.1研究背景与意义

在工业控制领域，执行器饱和系统是一类广泛存在且极具研究价值的系统。执行器作为控制系统中的关键环节，其作用是将控制信号转化为驱动被控对象运动的物理量。然而，由于执行器自身物理结构和工作原理的限制，当输入信号超出其允许的工作范围时，就会出现饱和现象。这种饱和特性可分为幅值饱和与速率饱和，幅值饱和指执行器输出无法跟随输入信号的幅值变化，速率饱和则表现为执行器输出的变化速率受限。

执行器饱和现象的存在，给控制系统带来了诸多复杂问题。幅值饱和会导致系统输出无法达到预期值，使得控制精度下降；速率饱和则会引发振幅衰减和相位延迟，严重制约控制器性能的提升。更严峻的是，当系统受到外部干扰时，执行器饱和与干扰的耦合作用会进一步恶化系统的动态性能，甚至导致系统失去稳定性，这在航空航天、电力系统、机器人控制等对系统稳定性和可靠性要求极高的领域中，可能引发严重的后果。

以航空航天领域为例，飞行器在飞行过程中，其舵机等执行器可能因过载而进入饱和状态，此时若遭遇气流干扰，飞行器的姿态控制将面临巨大挑战，稍有不慎就可能导致飞行事故。在电力系统中，发电机的励磁调节器作为执行器，当系统发生故障导致电压大幅波动时，若励磁调节器出现饱和，将影响电力系统的电压稳定性，进而威胁整个电网的安全运行。在机器人控制中，机械臂的驱动电机作为执行器，若在高速运动或负载变化较大时出现饱和，将使机械臂的运动轨迹偏离预期，影响机器人的操作精度和工作效率。

复合二次Lyapunov函数作为稳定性分析和控制器设计的重要工具，在执行器饱和系统干扰抑制研究中具有独特的优势。传统的Lyapunov函数在处理复杂系统时存在一定的局限性，而复合二次Lyapunov函数通过巧妙地组合多个二次函数，能够更灵活、准确地描述系统的能量变化，为分析执行器饱和系统在干扰环境下的稳定性提供了有力的手段。通过基于复合二次Lyapunov函数设计控制器，可以有效地抑制干扰对系统的影响，提高系统的抗干扰能力和鲁棒性，确保系统在各种复杂工况下都能稳定、可靠地运行。因此，开展基于复合二次Lyapunov函数的执行器饱和系统干扰抑制研究，对于解决工业控制中执行器饱和与干扰带来的难题，提升系统的性能和可靠性，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

1.2.1执行器饱和系统研究进展

执行器饱和系统的研究经历了从初步认识到深入探究的过程。早期，幅值饱和问题凭借其直观的表现形式，率先受到工程人员的广泛关注。研究人员通过对幅值饱和特性的分析，提出了一系列控制策略，如饱和函数法、抗饱和补偿法等，旨在减少幅值饱和对系统性能的影响。随着研究的不断深入，速率饱和问题逐渐进入人们的视野。在工业控制中，执行器速率饱和会导致振幅衰减和相位延迟，从而严重制约了控制器性能的提升。为解决这一问题，学者们从不同角度展开研究。

一些研究聚焦于速率饱和器的输出特性分析，通过建立精确的数学模型来描述速率饱和现象，为后续的控制策略设计奠定基础。基于趋近律的积分滑模控制被提出，并利用反馈速率饱和补偿结构，来补偿速率饱和器产生的幅值衰减与相位滞后。为了消除由于干扰和时滞因素造成的系统抖振，根据滑模控制器特性，采用饱和函数代替了符号函数；设计干扰观测器对系统干扰进行补偿；采用Smith预估器消除了系统时滞的影响。在不确定的速率饱和值以及系统参数下，基于模型辅助自抗扰控制器理论，根据速率饱和器的输出特性和系统的时滞特性，提出改进的控制方案，以提高系统的控制效果。

当前，执行器饱和系统的研究重点逐渐转向多输入多输出系统、非线性系统以及时滞系统中的饱和问题。在多输入多输出系统中，各输入输出通道之间的耦合关系使得饱和问题更加复杂，需要综合考虑多个因素来设计控制策略。对于非线性系统，传统的基于线性模型的控制方法不再适用，需要开发新的理论和方法来处理非线性特性与饱和特性的相互作用。时滞的存在进一步增加了系统分析和设计的难度，如何有效地估计和补偿时滞对系统性能的影响，是当前研究的热点之一。然而，现有研究在处理复杂系统中的执行器饱和问题时，仍存在一定的局限性。例如，部分方法对系统模型的依赖性较强，当系统模型存在不确定性时，控制效果会受到较大影响；一些控制策略在实际应用中的可操作性和实时性有待提高。

1.2.2复合二次Lyapunov函数研究现状

复合二次Lyapunov函数在系统稳定性分析和控制器设计领域展现出了独特的优势，近年来得到了广泛的应用和深入的研究。在系统稳定性分析方面，通过巧妙地构造复合二次Lyapunov函数，可以更精确地刻画系统的能量变化，从而得到更宽松的稳定性判据。对于一些复杂的非线性系统，传统的