面向受限工业环境的移动检测机器人全局路径规划方法.pdfVIP

第４４卷第３期沈阳理工大学学报Ｖｏｌ４４Ｎｏ３

２０２５年６月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＬｉｇｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＪｕｎ２０２５

文章编号:１００３－１２５１(２０２５)０３－００４７－０６

面向受限工业环境的移动检测机器人

全局路径规划方法

１１２ꎬ３４１

吴应ꎬ武越ꎬ张凯ꎬ孙晓界ꎬ陈思远

(１.西南交通大学电气工程学院ꎬ成都６１００３１ꎻ２.四川大学空天科学与工程学院ꎬ成都６１００６５ꎻ

３.机器人卫星实验室ꎬ成都６１００６５ꎻ４.河南科技大学信息工程学院ꎬ河南洛阳４７１０２３)

摘要:针对当前全局路径规划方法在受限工业环境中所规划的全局路径存在安全性不足、曲

率不连续等问题ꎬ提出一种融合改进Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法和二次规划的移动检测机器人全局路径规划

方法ꎮ首先改进Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法ꎬ在原始评价函数的基础上增加障碍物代价项ꎬ使规划路径远离

障碍物ꎬ提出自适应评价函数ꎬ平衡路径长度与路径安全性ꎬ使用改进的Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法生成从起

始位置到目标位置且远离障碍物的引导路径ꎻ然后改进二次规划方法ꎬ对引导路径进行平滑处

理ꎬ改进约束条件以保证平滑后路径的安全ꎮ仿真实验结果验证了本文算法的有效性:与ＲＯＳ

∗

内置的Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法及Ａ算法相比ꎬ本文算法能够提升全局路径的平滑性与安全性ꎻ与其他融

合算法相比ꎬ本文算法能够在不降低全局路径平滑性的同时提升其安全性ꎮ

关键词:受限工业环境ꎻ移动检测机器人ꎻ全局路径规划ꎻＤｉｊｋｓｔｒａ算法ꎻ二次规划

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１００３－１２５１.２０２５.０３.００７

ＧｌｏｂａｌＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＭｅｔｈｏｄｆｏｒＭｏｂｉｌｅＤｅｔｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔｓｉｎ

ＣｏｎｓｔｒａｉｎｅｄＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ

１１２ꎬ３４１

ＷＵＹｉｎｇꎬＷＵＹｕｅꎬＺＨＡＮＧＫａｉꎬＳＵＮＸｉａｏｊｉｅꎬＣＨＥＮＳｉｙｕａｎ

(１.ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＣｈｅｎｇｄｕ６１００３１ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＣｈｅｎｇｄｕ６１００６５ꎬＣｈｉｎａꎻ

３.ＲｏｂｏｔｉｃＳａｔｅｌｌｉｔｅＬａｂｏｒａｔｏｒｙꎬＣｈｅｎｇｄｕ６１００６５ꎬＣｈｉｎａꎻ４.ＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＬｕｏｙａｎｇ４７１０２３ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｉｓｓｕｅｓｏｆｉｎｓｅｃｕｒｉｔｙａｎｄｃｕｒｖａｔｕｒｅｄｉｓｃｏｎｔｉｎｕｉｔｙｏｆｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｇｌｏｂａｌｐａｔｈ

ｐｌａｎｎｉｎｇｉｎｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓꎬａｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒｍｏｂｉｌｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ

ｒｏｂｏｔｓｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｉｍｐｒｏｖｅｄＤｉｊｋｓｔｒａａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｑｕａｄｒａｔｉｃｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ.Ｆｉｒｓｔｌｙꎬ