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发拉克机器人培训课件

第一章发拉克机器人简介工业自动化地位发拉克机器人作为全球工业机器人领导品牌,广泛应用于汽车制造、电子装配、金属加工、物流仓储等领域,以高精度、高可靠性著称。主要型号参数涵盖M-10iD、R-2000iC、LRMate等系列,负载范围从0.5kg到2300kg,重复定位精度可达±0.02mm,满足多样化应用需求。安全工作环境

发拉克机器人发展历程11956年-FANUC创立富士通自动数控部门独立,开创数控系统研发之路,为后续机器人技术奠定坚实基础。21974年-首台机器人推出FANUCRobotModel1,标志着正式进入工业机器人领域,开启自动化制造新纪元。31992年-智能化突破引入视觉系统与力控技术,大幅提升机器人感知与适应能力,拓展应用场景边界。42015年至今-AI融合集成人工智能与深度学习算法,实现自主学习与优化,引领智能制造4.0时代发展。

第二章机器人硬件结构详解机械臂关节系统标准六轴机器人包含:J1轴(基座旋转):水平旋转±180°J2轴(下臂俯仰):前后摆动范围大J3轴(上臂俯仰):配合J2完成垂直运动J4-J6轴(腕部):实现末端姿态调整各关节由伺服电机驱动,通过谐波减速器实现高精度位置控制,确保运动平滑稳定。传感器与控制系统传感器配置:编码器-实时监测关节角度力矩传感器-检测负载变化碰撞检测-保护设备安全

机器人示教器操作基础01界面布局认知iPendant示教器配备8.4英寸触摸屏,主界面包含程序编辑区、状态栏、功能菜单。屏幕下方为物理按键区,包括使能按钮、急停开关、方向键等。02点位示教方法进入示教模式,按住使能按钮,使用方向键移动机器人至目标位置,按下SHIFT+记录键保存当前坐标点,系统自动生成位置寄存器。03路径录入技巧在程序编辑界面选择运动指令类型(直线/关节/圆弧),依次示教各路径点,调整速度参数与过渡半径,形成完整运动轨迹。快捷键应用

示教器安全操作规范急停按钮机制示教器顶部红色蘑菇头按钮为急停开关,按下后机器人立即停止所有动作并切断伺服电源。解除急停需顺时针旋转按钮,并重新上电复位。紧急情况下优先使用控制柜主急停。使能按钮规则示教器背部三位使能开关是安全核心:轻按中间位置机器人可动,松开或按到底均触发急停。操作时必须单手持握示教器,保持使能按钮适度压力,确保随时能快速释放。操作注意事项进入机器人工作区域前必须切换至T1模式(低速示教),速度限制在250mm/s以内。严禁在自动模式下进入安全区,避免站在机器人运动路径上,时刻观察周围环境,预判潜在风险。防误操作措施编辑程序前备份原程序,使用密码保护关键程序防止误删改。测试新程序时先单步执行验证逻辑,确认无误后再全速运行。定期检查示教器连接线缆,防止松动导致信号中断。

这张示教器操作界面截图清晰展示了iPendant的功能布局。屏幕顶部为系统状态栏,显示运行模式、速度倍率、程序名称等信息。中央区域为程序代码编辑窗口,支持触摸滚动与多点选择。底部功能键F1-F5提供快速切换菜单,物理按键区包括方向键(上下左右前后)、SHIFT组合键、记录键等,右侧黄色圆形为使能按钮。

第三章机器人编程基础R-Code编程语言FANUC专用编程语言,采用类Pascal结构化语法,易学易用。程序由主程序与子程序组成,支持模块化设计,便于代码复用与维护。程序结构要素:头部注释与初始化运动指令序列逻辑控制语句I/O信号交互结束与返回指令变量与数据类型支持多种数据类型满足不同应用:POSITION-位置寄存器,存储XYZ坐标与姿态角REGISTER-数值寄存器,用于计数与计算BOOLEAN-布尔变量,处理逻辑判断STRING-字符串,用于信息显示变量命名遵循字母开头规则,使用P[1]、R[1]等格式引用寄存器。合理使用变量可实现参数化编程,增强程序灵活性。

关键指令详解关节运动-MoveJ各关节独立旋转至目标位置,路径为曲线,速度快但轨迹不可控。JP[1]100%FINE参数:P[1]目标点,100%速度,FINE精确到位直线运动-MoveL末端执行器沿直线路径移动,适合焊接、涂胶等需要直线轨迹的应用。LP[2]500mm/secCNT50参数:500mm/sec线速度,CNT50转角过渡圆弧运动-MoveC经过中间点至目标点形成圆弧轨迹,用于绘制曲线路径。CP[3]:P[4]200mm/secP[3]为中间点,P[4]为终点,自动计算圆弧I/O控制指令DO[1]=ON-打开数字输出1(如气爪)WAITDI[2]=ON-等待输入信号2AO[1]=50-设置模拟输出值逻辑控制语句IFR[1]10THEN...ENDIF-条件判断FO