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发那科机器人培训课件

第一章发那科机器人概述FANUC发展历程FANUC成立于1956年,是全球工业机器人领域的领军企业。经过六十多年的发展,FANUC已成为数控系统、伺服电机和工业机器人的全球最大制造商之一。公司在日本、欧洲、美洲和亚洲设有多个生产和研发基地,产品销往全球100多个国家和地区。行业地位FANUC机器人以其高可靠性、高精度和易用性著称,在汽车制造、电子组装、食品包装、金属加工等领域占据重要市场份额。全球已安装超过75万台FANUC机器人,是工业自动化的标杆品牌。主要应用领域汽车制造与零部件加工电子产品组装与测试金属切削与焊接食品医药包装物流搬运与码垛

发那科机器人核心组成1机械臂结构机械臂由多个关节连接而成,通常包含6个自由度,能够实现灵活的三维空间运动。每个关节由高精度伺服电机驱动,配备减速器和编码器,确保运动的精确性和可重复性。J1-J6轴关节系统高刚性臂体设计轻量化铝合金材料2末端执行器末端执行器是机器人与工件直接接触的部分,根据应用需求可选择不同类型:气动夹爪、电动夹爪、真空吸盘、焊枪、喷枪等。快换装置允许快速更换不同工具,提高生产灵活性。3控制器架构FANUCR-30iB控制器是机器人的大脑,采用模块化设计,集成运动控制、I/O处理、通讯接口等功能。控制器运行实时操作系统,确保高速响应和稳定性。支持多种编程语言和外部通讯协议。4示教器功能

工业自动化的核心利器

第二章机器人安全与操作基础安全防护措施设置安全围栏与光栅配置急停按钮佩戴个人防护装备进行安全培训认证操作注意事项进入工作区域前断电上锁检查机器人运动范围确认无人员在危险区域保持紧急停止按钮可触及自动模式特点机器人按程序自动运行运行速度可达100%需确保安全门关闭适用于批量生产手动模式特点通过示教器手动操纵速度限制在250mm/s用于程序调试与示教

操作模式切换流程与注意点安全停机在切换模式前,必须先按下急停按钮或通过示教器停止机器人运动。确认机器人完全静止,所有轴处于安全位置。检查周围环境,确保无人员或障碍物。钥匙开关选择使用控制柜上的模式选择钥匙开关,顺时针旋转切换至手动(T1/T2)模式,逆时针旋转切换至自动模式。每次切换都需要管理员权限的钥匙。确认模式状态通过示教器屏幕和控制柜指示灯确认当前模式。T1模式:低速手动;T2模式:高速手动;AUTO模式:自动运行。不同模式下机器人的安全限制和操作权限不同。常见错误纠正

手动示教器使用详解示教器按键功能FANUCiPendant示教器采用人体工学设计,集成触摸屏和物理按键。主要按键包括:COORD:坐标系切换按键SHIFT:功能切换键方向键:六轴运动控制+/-键:速度调节FCTN:功能菜单键MENU:主菜单键界面布局示教器屏幕显示当前位置、速度、程序名称、报警信息等。软键区域提供快速访问常用功能,状态栏显示模式、坐标系、工具编号等关键信息。手动操纵方法单轴运动:选择JOINT坐标系,按住使能按钮,按方向键移动单个关节。适用于关节空间的精确定位和避障运动。线性运动:选择JGFRM(直角坐标系),按住使能按钮,按方向键实现X/Y/Z方向的直线运动和绕轴旋转。适用于笛卡尔空间的轨迹示教。

精准控制,安全高效

第三章坐标系与工具设定JOINT坐标系关节坐标系以机器人各关节为参考,每个轴独立运动。适用于避障、奇异点规避和关节空间路径规划。运动轨迹在笛卡尔空间可能非线性。JGFRM坐标系直角坐标系以机器人基座为原点,X/Y/Z轴固定。末端执行器在三维空间做直线运动,轨迹可预测。适用于搬运、码垛等直线运动任务。TOOL坐标系工具坐标系原点位于工具中心点(TCP),坐标轴随工具姿态变化。允许以工具视角进行编程,简化复杂曲面加工和装配任务的示教过程。USER坐标系用户坐标系可自定义原点和方向,适应工件或工作台的实际摆放。通过三点法或六点法标定,使编程坐标与物理坐标一致,提高程序通用性。

坐标系实操演练工具坐标系设定步骤准备工作:将机器人移至便于操作的位置,安装好待标定的工具进入设定菜单:MENU→SETUP→Frames,选择ToolFrame选择标定方法:三点法适用于简单工具,六点法适用于复杂工具示教参考点:使用尖锐参考点(如钢针尖),从不同姿态对准同一点自动计算TCP:系统根据多个姿态数据计算工具中心点坐标验证精度:切换至Tool坐标系,检查各方向运动是否以TCP为中心用户坐标系应用案例案例:倾斜工作台上的搬运任务某生产线工作台因空间限制安装时倾斜15度。使用JGFRM编程会导致抓取姿态不正确。解决方案:建立USER坐标系,原点设在工作台角点X轴沿工作台长边,Y轴沿短边,Z轴垂直于工作台表面使用三点法标定:原点、X轴正方向点、Y轴正方向点切换至USER坐标系编程,Z向运动自动垂直于工作台程序可直