面向水泵叶片自动化上料的视觉定位系统设计.pdfVIP

第46卷第9期制造业自动化Vol.46No.9

2024年9月ManufacturingAutomationSep.2024

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.09.029

面向水泵叶片自动化上料的视觉定位系统

设计

DesignofVisualPositioningSystemforAutomatedLoadingofWaterPumpBlades

1*1，2

徐昌军，曹雏清

XUChang-jun1*，CAOChu-qing1，2

（1.芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，安徽芜湖241007；

2.安徽工程大学计算机与信息学院，安徽芜湖241000）

摘要：针对自动化叶轮焊接线中叶片自动化上料的需求，对水泵叶片的二维视觉定位方法进行了研

究。通过对叶片图像进行特征提取、几何轮廓限制和轮廓上相关点与直线的位置关系分析，实现了对

平面上叶片的正反面、前后端、位置和姿态的确定；为避免抓件时夹爪与周围叶片的干涉问题，对识

别出的叶片进行了可抓性的检测。然后结合SCARA机器人、振动平台、上料振动盘和视觉系统，搭建

了水泵叶片的自动化上料系统，对叶片的上料速度和成功率进行了测试，能够满足工业现场生产

需求。

关键词：二维视觉；数学方法；机器人

中图分类号：TP29文献标志码：A文章编号：1009-0134（2024）09-0209-06

0引言动盘相结合的方式来实现水泵叶片的定位，结合

随着科学技术的发展，生产制造业逐渐向自机器人等相关设备搭建了叶片的自动化上料系统，

动化智能化转型；目前柔性上料装置在智能制造实现了叶片的自动化上料功能。

领域、自动化生产线上具有广泛的应用，采用抖1叶片上料系统组成

动或旋转的方式上料，运用振动的方式调整位姿，

叶片自动化上料系统如图1所示由西门子

配合外部的机器视觉系统和机器人，进行物料识

PLC、海康威视MV-CA050-20GM型工业相机、爱

别、定位和姿态调整，最终可实现物料抓取和上

［1-2］［3］普生SCARA机器人、柔性工厂FF400振动平台、

下料功能。赵久强等搭建了柔性上料综合实

叶片上料振动盘、工控机、叶片模具以及机器人

验平台，可以实现柔性上料、视觉定位和机器人

［4］夹爪等加工件组成。PLC作为系统的流程控制器，

抓取等功能。彭杰等搭建了基于二维视觉的工件

通过TCP/IP的通讯方式与机器人通讯，控制机器

上下料系统，能够对多种工件进行定位和抓取。

［5］人的抓放件过程；通过IO接线的方式来与圆形振

万松峰等基于单目视觉引导，搭建了机器人机床

上下料系统，可实现多台机床的自动化上下料动盘和方形振动平台通讯，来控制圆形振动盘向

功能。方形震动平台上料和方形振动平台的振动过程。

本文所述