基于径向对称气室软三轴力传感器设计与制造.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，至6月3日

基于径向对称气室的软三轴力传感器的设计与制造

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—在人机交互应用中，准确测量人与机器人之间的交

互力起着重要作用。这种传感器不仅需要准确可靠，还必须足

够柔软以确保安全和柔顺的人机交互。在这方面，带有软气室

的气动传感器经常被用作软力测量系统。尽管这种传感器系统

了良好的柔顺性和柔软性，但只能测量作用在气室上的总

力，因为气动传感器的测量值是气室内的变化。为了实现

高柔顺性和柔顺性的交互力测量，设计了一种通过将三个队km904@

气室以径向对称方式排列的三轴力测量系统。每个气室内嵌入

一个气动传感器，并测量三个气室内的变化，以区分所施

加力的方向。通过解耦来自三个气动传感器的信号，可以准确

计算出三维力分量。因此，所传感器系统能够在保持由

软气室的优异柔顺性和柔软性的同时，测量三轴力。本文

介绍了该方法的设计、制造方法及验证。

I.引言

在人机交互应用中，人与机器人之间的交互力的大

小和方向是评估机器人系统性能和安全性的关键因素。

这些系统的安全性通常由机器人在碰撞时施加给人的反

作用力的大小来定义。在这方面，最安全的机器人系统

可能是能够在碰撞发生前避免碰撞的系统。为此，视觉

系统已被广泛使用；例如，当视觉系统检测到工业机器

人臂周围有意外移动的物体时，[1],机器人可能会

暂停，直到移动物体。然而，机器人系统仍需测量

交互力，以便能够以安全的方式应对碰撞情况。这样的

传感器系统不仅需要准确可靠，还需要柔软且具有顺应

性，因为刚性传感器系统会立即对人施加反作用力，从

而使机器人没有足够的时间顺应性地应对碰撞。此外，

这样的传感器系统还应能够测量力，因为交互力的

方向及其大小都是安全的重要信息。

这项工作得到了现代汽车公司的支持。1和

来自韩国首尔西江大学机械工程系{hyunjin,pgjung,kckong}

@sogang.ac.kr2来自韩国现代汽车公司的人因与设备研究团

以提取出各种步态信息，如步态模式[2],

（CoP），以及力分布[3]。然而，FSRs并不柔软且顺

图1.所测量系统的配置，该系统由三个独立的气室和弹性材料

（即本原型中的硅橡胶）中的气动传感器组成。这三个以径向对应，而且对湿度非常敏感。此外，FSRs的结构，即分层薄

称方式制造的气室测量的模式与作用在系统上的力密切膜，容易受到剪切力的影响，这大大降低了耐用性，

相关。子图显示了系统从（a）顶视图和（b）侧视图的示意图。了FSRs在产品中的应用。为了克服FSR的缺点，Kong等

人使用硅胶管和传感器开发了鞋垫型传感器[4]。

Jacobs等人和Rossi等人也分别使用带有传感器[5]

交互力的方向以及其大小，对于安全性来说都是重要和光学传感器[6]的弹性材料来测量地反力。虽然这些方

的信息。法柔软且顺应，但它们只能测量地反力的集中大小，而

在人类健康护理应用中，测量交互力的柔软且失去了地反力方向的信息。

顺应的传感器系统也是必要的。例如，