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基于RGB-D图像的机械臂抓取位姿检测：技术、挑战与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机械臂作为自动化领域的关键设备，已广泛应用于工业生产、医疗手术、物流仓储、家庭服务等众多领域。在工业生产中，机械臂能够承担重复性、高强度的装配任务，如汽车制造过程中零部件的精准组装，极大地提高了生产效率与产品质量；医疗手术领域，机械臂辅助医生进行精细操作，像心脏搭桥手术中，机械臂凭借高精度的动作控制，降低手术风险，提升手术成功率；物流仓储里，机械臂实现货物的快速搬运与分类，提高仓储空间利用率与物流流转速度；家庭服务方面，机械臂帮助完成家务劳动，如扫地、擦窗等，为人们提供便利。

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