WO2025139271A1 场景边界线生成方法、地面移动机器人及存储介质 （江苏东成机电工具有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/139271A1

(51)国际专利分类号：

G05D1/43(2024.01)

G05D1/65(2024.01)

G05D1/644(2024.01)G05D105/10(2024.01)

(72)发明人：吴冲(WU,Chong);中国江苏省南通市启东市天汾电动工具产业园226244(CN)。洪云波(HONG,Yunbo);中国江苏省南通市启东市天汾电动工具产业园226244(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家

保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

GB,GD,GE,GH,GM,GT,HN,HR,HU,ID,IL,IN,IQ,

IR,IS,IT,JM,JO,JP,KE,KG,KH,KN,KP,KR,KW,KZ,LA,LC,LK,LR,LS,LU,LY,MA,MD,MG,MK,MN,

MU,MW,MX,MY,MZ,NA,NG,NI,NO,NZ,OM,PA,PE,PG,PH,PL,PT,QA,RO,RS,RU,RW,SA,SC,SD,

SE,SG,SK,SL,ST,SV,SY,TH,TJ,TM,TN,TR,TT,TZ,UA,UG,US,UZ,VC,VN,WS,ZA,ZM,ZW。

(21)国际申请号：PCT/CN2024/126553

(22)国际申请日：2024年10月22日(22.10.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311870841.32023年12月29日(29.12.2023)CN

(71)申请人：江苏东成机电工具有限公司(JIANGSUDONGCHENGMETOOLSCO.,LTD.)[CN/CN];中国江苏省南通市启东市天汾电动工具产业园226244(CN)。

(54)Title:SCENEBOUNDARYLINEGENERATIONMETHOD,GROUNDMOBILEROBOT,ANDSTORAGEMEDIUM

(54)发明名称：场景边界线生成方法、地面移动机器人及存储介质

2025/139271A1Acquire,froma

2025/139271A1

Acquire,fromadetectionrouteofagroundmobilerobotfora

targetsceneboundary,apluralityofboundarypointsarrangedinsequence

Selectagroupofthreeboundarypoints,whichare

respectivelyapointi,apointjandapointk,whereinj=i+1.andthencreateapresetfirstset,whichisinitiallyan

emptyset

Acquirepositioninformationofthepointsinthegroupinacoordinatesystemwhereatargetsceneislocated,andcalculate,onthebasisofthepositioninformationofthepointsinthegroup,anincludedangleformedbymeansofthepointsinthegroup

Iftheincludedangleislessthanapresetanglethresholdvalue,addthepointktothepresetfirstset,letk=k+1,andcalculatethenumberofelementsinthepresetfirst