球罐液位实验装置的预测控制.pdfVIP

球罐液位实验装置的预测控制崔涛，等

球罐液位实验装置的预测控制

PredictionControlofExperimentalDeviceforLevelofSpheroidalTank

在满束肌环

(浙江大学工业控制技术研究所，杭州310027)

摘要预测控制是近年来发展起来的一类新型计算机控制算法。预测模型、滚动优化、反馈纠正适用于控制数学模型不易建立、且

比较复杂的工业生产过程。针对球罐液位控制这一非线性系统，提出一种预测模型控制算法，使实际对象的动态响应品质获得有效

的改善，得到了良好的控制效果。

关键词液位控制球罐液位预测控制反馈线性化模型算法控制曲线拟合

AbstractPredictioncontrolisakindofnewcomputerizedcontrol,agor~thmdevelopedinrL~entyears．Predictionmodel，t~getherwithrollingoptimiza—

tionandfeedbackCOIII~tionaIewelladaptedforcomplicatedindustrialproductionprocessesofwhichcontrolmodelsaIedifficulttoestablished．Inaecor．

dancewithnon-linearlevelcontrolofspheroidaltank，apredictionmodelcontrolalt}lmisstated．Thequalityofdynamicresponseofpracticalobject

iseDhl~／iceeffectively，thusthecontroleffectisexcellent．

KeywordsLevelcontrolLevelofspheroidaltankPredictioncontrolFeedbacklinearizationModelalt}lmcontrolCurveiattmg

O引言

在工业生产过程中，液态物料的储存和输送是必

不可少的关键环节。在液体储存过程中，需要对一些

重要参数进行测量与控制。例如，大型炼油厂的储油

罐需要使油料液位和温度保持在一定的水平上，这对

于防止储油罐溢流或干涸，以及防止油料冻凝或汽化

增压都非常重要。而在化工生产和储运过程中，经常

会使用球罐作为储罐或缓冲容器，但是球罐的非线性图1球罐装置示意图

特性给生产带来很多困难，如何对其液位进行有效的

球形罐的控制量是进水流量u，受控变量为罐的液位

控制很重要。文中使用的实验装置模拟一个球罐系

高度h。

统，用于数学模型研究以及液位、温度、流量控制试验，

球罐的模型可描述如下【：

并可与其他单元控制实验装置构成工厂综合自动化试

验装置。dEI：a(h)dhl=u(￡)一s．(1)

预测控制是近年来发展起来的一类新型计算机控

A(h)h=u—S2(2)

制算法，采用预测模型、滚动优化、反馈校正，适用于控

式中：A(h)为球罐在液位高度处的横截面的面积；S

制数学模型不易建立、比较复杂的工业生产过程。而

为出水管的横截面的面积。

当数学模型估计不准或模型参数时变，则会导致模型

我们采用反馈线性化方法，选取

失配