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实时控制系统的快速成型及其在运动控制中的应用王兴松．等

实时控制系统的快速成型及其在运动控制中的应用

TheFastSpeedFOrmingofReal—timecontrolSystem

andItsApplicationinMotionControl

王并拓王中华稽2基(东南太学机械系智能控制研究所．南京210096)

关键词：实时控制快建成型运动控制法、软件、硬件设计阶段的结合，因此消除了潜在的瓶

K眄_：I衄咖hFast‰mM嘣岫颈。这种方法允许开发人员在昂贵的硬件开发之前查

看结果和快速重复设计

摘要结告具体实例详细介绍了基于

RTW的控制系统的快速成型过程和宴时控制的实施方法及1基于RTW的快速成型过程

关链技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期，节省开

安装砌w3．0需要系统首先安装MATIAB53和

发费用。

Ah6~adCombiningfh~ac~icalex蚰e，thepr~edureoffastSimulink3．0，并且需要以下三者：MicrosoftVisualC／C+

sformingofthec*ntwlsystembased011MATDB／SIMULI~K／+、WatcomC、BorlandC／C4-4-之一的Windows环境下

RTWandtheirⅡTnmta0I|ofvealI~,necontrolaswell88critical的C语言编辑器。RTW具有以下特性：能够从定步长

technolc,K~ateintrodncedfast州formingofthecontrolsys-的Shnulink连续时间系统模型、离散时间系统模型和

lemcall~15~liCetIperiodofdevelopmentandsaethedeveloping混合系统模型直接产生经过优化且可移植的源代码；

2f13~．自动构造程序，构造过程完全用户化；使用可定制的

0引言nmke文件建立目标文件，并可以自动移植到硬件：具

有可扩充的支持多种硬件的驱动程序库；从~mMink

快速成型(rapidpnitoSping，RP)源于制造业，它是移植到外部硬件的参数可以在系统运行过程中进行在

利用材料堆积法制造实物产品的一项高新技术。线调整。包括组成控制器或观测器的附加动态组件。

MATttWORKS公司的Real-Tin1eWos~p(硼W)多平台然后用MAⅡJAH、Simulink和工具箱辅助开发算法并分

(包括MicrosoflWindows95，Windows98，WindowsNT和

析结果，如果对结果不满意，可以重复建模和分析，直

UNIX)软件使实时控制系统的快速成型得以实现。所

谓控制系统的快速成型，就是应用程序模块框图建立

模型平台，构思解决方案，在硬件布置、编写产品控制

软件或交付固定设计方案之前，及早了解系统性能的

过程。应用快速成型过程，可以通过连续重复建模优

化实时系统；应用Simulink作为实时模型的前台在运

行过程中调节参数。实时控制系统的快速成型方法

与传统开发方法相比，具有开发周期短、费用低、效率

高的特点。用传统方法设计和实施实时系统，需要各

专业工程技术人员的参与，其中包括算法设计、软件设

计、硬件设计、和工程实施等人员。算法设计人员完成

其技术规范要求后，软件设计人员在仿真环境中实施

算法，丑指定硬件要求；硬件设计人员完成硬件产品设

计，最后，工程实施人员将其集成于一个较大的综合系

统由于算法设计者没有参与到实际硬件开发，这种

开发过程将导致很长的开发周期。快速成型过程是算