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《工业控制计算机》2025年第38卷第3期53

面向微纳无人机集群室内运动测量的软件系统设计

SoftwareSystemDesignforIndoorMotionMeasurementofMicroNanoDroneClusters

买天1江文²赵多²尤睿1鲁文帅²

（1北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院，北京100192;2清华大学精密仪器系，北京100084）

摘要：微纳无人机及其集群具有轻量化、低功耗、灵巧机动的特点，可进入人类或全尺寸无人机难以到达的狭小空间，如管

道、缝隙等执行任务。在微纳无人机的调试校准和集群实验等研制生产过程中，准确测量其位姿和状态信息至关重要。由于体

积重量限制和环境干扰,实时获取这些信息存在困难,特别是在集群节点增多时,测量和通信压力激增。构建开发了一套微纳

无人机集群运动测量软件系统，结合自身传感数据与外部动作捕获系统数据，实现了集群的航迹、姿态、状态的可视化和实时

控制。实验验证表明，该系统能够有效解决微纳无人机集群实时测量数据阻塞问题，实现对每个节点流畅、准确的分析。

关键词：无人机；上位机；姿态解算；集群航迹显示

Abstract:Inthedevelopmentandproductionprocessofmicro-nanoUAV,suchasdebuggingandcalibration,swarm

experiments,etc.,itisveryimportanttoaccuratelymeasureitspostureandstateinformation.Obtainingthisinformationin

realtimeisoftendifficultduetovolumeandweightconstraintsandenvironmentaldisturbances,especiallywhenthenumber

ofnodesintheclusterincreases,andthepressureonmeasurementandcommunicationincreases.Asetofmicro-nano

UAVswarmmotionmeasurementsoftwaresystemisbuiltanddeveloped,whichcombineditsownsensingdataandexter-

nalmotioncapturesystemdatatorealizethevisualizationandreal-timecontroloftheswarmstrack,attitudeandstatus.

Experimentalverificationshowsthatthesystemcaneffectivelysolvetheproblemofreal-timemeasurementdatablockingof

micro-nanoUAVswarms,andrealizesmoothandaccurateanalysisofeachnode,

Keywords:drone,uppercomputer,attitudecalculation,clustertrajectorydisplay

微纳无人机通常指总重约100g的无人机，具有隐蔽性

数据采集系统

强、机动性好等特点，能够到达人类或标准尺寸无人机难以抵达

的地方,如管道内部或建筑缝隙,因此在公共安全、应急管理等粘贴标志物光流传感器IMU

领域具有广阔的应用前景[1-3]。在微纳无人机的研制生产过程中，

如何在上位机上全面、快速、准确地呈现处于复杂环境中的微纳外部动捕机载传感系统

无人