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2025年人形机器人视觉传感器色彩校正实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一题

人形机器人处于仓库环境中，对其工作区域进行图像采集时，由于光照条件复杂（存在阴影、高光区域），导致采集到的图像存在明显的蓝色色偏。请描述使用OpenCV库（或类似图像处理库）进行色彩校正，以消除该蓝色色偏的基本步骤。在描述中，说明至少两种可用的色彩校正方法，并简述选择其中一种方法进行校正时，需要调整的关键参数及其对图像色彩产生的影响。

第二题

假设你需要对人形机器人视觉系统中的一个摄像头进行色彩标定，目的是将该摄像头采集的图像色彩校正为更接近标准日光下的色彩。请列出进行该任务通常需要准备的硬件设备，并简述使用这些设备进行色彩标定的主要流程。在流程中，强调至少两个关键步骤以及需要记录或测量的数据。

第三题

某次实验中，人形机器人使用视觉传感器获取了室内场景的三张图像，分别在不同时间点、不同位置拍摄。初步观察发现，三张图像均存在不同程度的绿色偏移，但偏移的程度和表现形态有所不同。请分析可能导致这种绿色偏移的共性原因，并提出一种通用的色彩校正策略，能够适用于这三张图像的处理，以缓解或消除绿色偏移问题。在提出策略时，说明该策略的核心思想。

第四题

在人形机器人进行导航或抓取任务时，视觉系统获取的图像颜色准确性至关重要。如果色彩校正过度，可能会导致图像颜色失真，反而影响机器人对环境的正确理解。请结合色彩校正的基本原理，阐述在进行色彩校正时，如何权衡校正的“彻底性”（即消除色偏的程度）与“保真度”（即保留图像原始颜色信息的程度），特别是在人形机器人应用场景下，这种权衡可能带来的具体影响。

第五题

描述在使用查找表（LUT）进行色彩校正时，LUT的维度和内容是如何定义的。假设你需要为一个特定的人形机器人视觉应用创建一个LUT，以实现从“室内白炽灯”光照条件下的图像到“室外日光”光照条件下的色彩空间转换。请简述你会如何构建这个LUT，需要哪些输入数据和步骤，以及最终LUT如何被应用于图像的色彩校正过程中。

试卷答案

第一题解析思路：

本题考察对色彩校正基本步骤和方法的掌握。解析思路应首先指出图像存在蓝色色偏，表明蓝色通道增益过高或红色/绿色通道增益过低。校正步骤应包含：1)图像读取与色彩空间转换（如从BGR转到HSV或Lab），以便分离色彩通道；2)分析特定通道（如蓝色通道的直方图或像素值分布）确定偏差范围；3)选择校正方法并应用，如：a)直接在BGR空间调整各通道增益或比例，使统计值（如均值、中位数）趋于正常；b)在HSV/Lab空间调整色调（H）或色彩饱和度（S）通道，或亮度（V）通道，以修正色偏；4)参数调整时需关注对图像整体亮度和对比度的影响，可能需要结合亮度通道进行补偿。最后要简述所选方法中关键参数的作用。

第二题解析思路：

本题考察色彩标定的硬件与流程。解析思路应首先列出所需硬件，通常包括：标准色彩靶（如色卡板，包含红、绿、蓝、黄、青、品、黑、白等标准色块）、标定板（如棋盘格）、相机、计算机。流程应简述：1)准备环境，确保光照稳定均匀；2)安置相机和色彩靶，在多个不同角度、距离、倾斜角度下拍摄色彩靶图像；3)在图像处理软件中选择标定算法（如OpenCV的calibrateCamera或calibrateColor函数）；4)进行相机内参标定，得到相机内参矩阵；5)进行色彩空间转换标定，通过分析拍摄图像中色卡的颜色值与已知标准色值的关系，建立从相机色彩空间到标准色彩空间（如sRGB或XYZ）的映射模型，得到变换矩阵或LUT；6)记录内参矩阵、色彩转换模型参数。关键步骤是拍摄多视角图像和进行色彩空间转换标定。

第三题解析思路：

本题考察对共性原因分析和通用策略的提出。解析思路应首先分析共性原因：绿色偏移可能由传感器本身对绿色敏感度异常、镜头内部绿色滤光片问题、特定波段的光线反射特性异常（如某些绿色植物或材质）、或图像采集/传输链路的干扰等引起。通用策略应基于最可能的原因提出：1)采用基于色彩空间转换的方法，如将图像从BGR转换到Lab色彩空间，分析a*通道（色调相关）的偏差，通过调整a*通道的直方图均衡化或应用固定偏移量进行校正；2)或采用基于统计的方法，计算图像整体或目标区域的绿色通道平均值/中位数，将其调整到接近正常值范围。核心思想是找到不受位置和时间变化影响、能普适于所有图像的校正依据或操作对象。

第四题解析思路：

本题考察对校正权衡的理解。解析思路应首先明确校正目标：消除由光照等引入的系统性色偏，使物体颜色尽可能接近其真实颜色。权衡点在于：过度校正可能完全改变原始图像的颜色信息，尤其是在色彩饱和度、过渡区域等方面，可能导致伪影或失真，影响机器