全位置管道焊接机器人机头结构设计与运动仿真.docxVIP

2024年第53卷第7期Vol.53No.72024

热加工工艺

HotWorkingTechnology

ISSN1001-3814CN61-1133/TG

DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.rjggy@

全位置管道焊接机器人机头结构设计与运动仿真李启伟1,薛瑞雷1,周建平1,吴立斌2

(1.新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐830046;2.四川石油天然气建设股份有限公司,四川成都610213)

摘要院从全位置管道焊接工艺对焊枪自由度的控制需求出发袁设计了一种集焊枪摆动尧升降尧倾仰运动为一体的焊接机器人机头遥机头组成包括摆动机构尧升降机构和倾仰机构袁其中倾仰机构控制焊枪角度袁可为焊接工艺中使用电弧推力控制熔池成形提供机械结构基础遥在Simcenter软件中对所设计的机头结构进行运动仿真遥结果表明院在多轴插补联动下袁该结构可以实现焊枪所需的自由度控制袁机头结构设计良好遥

关键词院管道焊接曰焊接机器人曰结构设计曰运动仿真曰多轴插补

中图分类号院TG409曰TG457.6 文献标识码院A 文章编号院1001-3814(2024)07-0071-05

StructureDesignandMotionSimulationofAllPositionPipeWeldingRobotHead

LIQiwei1,XUERuilei1,ZHOUJianping1,WULibin2

(1.SchoolofMechanicalEngineering,XinjiangUniversity,Urumqi830046,China;2.SichuanOilandGasFieldConstructionCo.,Ltd.,Chengdu610213,China)

Abstract院Fromthetorchfreedomcontrolrequirementofallpositionpipeweldingprocess,aweldingrobotheadwasdesigned,whichintegratedtheswing,liftingandtiltingmovementsoftheweldinggun.Theheadofweldingrobotconsistsofswingmechanism,liftingmechanismandtiltingmechanism.Thetiltingmechanismcontrolstheangleofweldinggun,whichcanprovidemechanicalstructurebasisforusingarcforcetocontrolmoltenpoolforminginweldingprocess.ThemotionsimulationofthedesignedweldingrobotheadstructurewascarriedoutinSimcentersoftware.Theresultsshowthatunderthemulti-axisinterpolationlinkage,thestructurecanrealizethedegreeoffreedomcontrolrequiredbytheweldinggun,andtheweldingrobotheadstructureiswelldesigned.

Keywords院pipewelding;weldingrobot;structuraldesign;motionsimulation;multi-axisinterpolation

长输油气管道环焊缝焊接方法经历了手工电弧焊尧半自动焊尧全自动焊的发展历程[1]遥无论哪一种焊接方式袁焊接过程中袁熔池在管道圆周方向任意位置受重力的影响袁熔滴过渡从平焊时的有利位置到立焊和仰焊的有弊位置是一个连续的过程袁致使在立焊和仰焊位置熔池流淌袁焊缝熔合不良袁焊缝成形不稳定[2-5]遥为了解决该缺陷袁目前全位置管道焊接

收稿日期:2022-02-24

基金项目:新疆维吾尔自治区高校科研计划自然科学重点项目(XJED

作者简介:李启伟(1996-),男,贵州铜仁人,硕士,主要研究方向:压力管道全位置焊接专机;E