原创力文档扫描地面的二维码定位，成本低廉且稳定性强，适用于路径固定的
分拣场景，却难以适应地面环境变化与路径灵活调整的需求；视觉
导航机器人依靠摄像头与算法识别环境特征，部署成本较低且灵活
性高，但在光照变化剧烈或特征单一的环境中，导航稳定性易受影
响。
图1不同系统中物流机器人的应用现场图
随着机器人模持续扩大，大模集群调度面临着诸多亟待解
决的问题。当大模集群调度时，机器人不再是单种类、小模部
署，机器人间需要互相配合完成任务，这就对机器人运行的实时性
和准确性提出更高要求。且由于系统内可能存在多个来自不同供
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