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LMS主动隔振振动台测试

2025年5月2日，利用MOES500-2301的1号机在振动台测试了LMS主动

隔振方法的隔振效果，特此记录：

Ⅰ、LMS主动隔振原理：

见《基于FxLMS算法的双层隔振系统主动控制研究.pdf》

Ⅱ、实现代码：

接收球内IMU数据，通过LMS拟合出抗振信号，并发送到速度环输入端。

详细代码见文件“LMS_with_InnerIMU_UseAccyAsInput.zip”

Ⅲ、测试条件：

Y方向（振源方向垂直于光轴）随机振动，随机谱20-2000Hz，1e-4g量级。

分别以横滚轴（IMU的z轴）的陀螺输出和俯仰轴（IMU的y轴）的加速度计输

出为振源信息，进行稳像。

Ⅳ、测试过程及结果：

首先，通过阶跃方法对速度环模型进行辨识。

其次，通过分析，了解振源的频谱，并设计相应的带通滤波器。本次

测试带通滤波器设计在5-80Hz，由一个3阶段的5Hz巴特高通滤波器和一

个3阶的80Hz巴特低通滤波器串联而成。

最后，在振动台上调整FIR滤波器的阶数、收敛步长和数据延迟量。

未隔振的测试结果于变量result0中；以横滚轴的陀螺输出为振源信息

进行稳像后，测试结果于变量result1中；result0和result1变量均于文

件“LMFWFirstStep.mat”中；以俯仰轴的加速度计输出为振源信息

进行稳像后，测试结果于变量result中，result变量于文件

“LMFWSecondStep.mat”中。方位陀螺输出均为各变量的第一行，

单位″/s。曲线如图：

图中，未隔振的残差值为；以横滚轴的陀螺输出为振源信息进

行稳像后，残差值为；以俯仰轴的加速度计输出为振源信息进行

稳像后，残差值为；

测试时发现，以横滚轴的陀螺输出为振源信息进行稳像时，方法的延迟

取拍，滤波器阶数取，收敛步长取比较合适；以俯仰轴的加速度

计输出为振源信息进行稳像时，方法的延迟取拍，滤波器阶数取，

收敛步长取比较合适；

Ⅴ、结论与展望：

方法可以在振动台的一个方向上，有效对抗振动干扰，稳定光轴抖动。

未来工作有如下方向：

目前的振动方向单一，无法复合多方向的振动。不同方向的振动，情况可能

很不一样。所需的振源信息也不一样。未来应设法在多个振动方向复合后，合理

选择振源，摸底相关参数，并验证稳像效果。

目前稳像方向单一，未验证设备单杆动作后对方法的稳定性以及稳像效

果的影响。未来拟从工程角度出发，设计的开闭策略。

受算力制约，未能同时对方位和俯仰轴进行稳像，其间是否有耦合的问题有

待摸索。

目前收敛时间大到左右，收敛效果如图。未来可考虑优化收

敛速度。图中，红线为残差，蓝线为残差评价量，绿线为FIR滤波器输出的补偿

量。

此外，带通滤波器饱和后自持性发散，需要采取针对性的策略抑制。