荆楚理工学院《机器人编程与维护技术》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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荆楚理工学院《机器人编程与维护技术》2022-2023学年期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）

A.在launch文件中指定

B.通过依赖关系自动确定

C.两者皆有

D.以上都不是

2、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）

A.位置控制器

B.速度控制器

C.力控制器

D.图像控制器

3、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）

A.任务完成状态信息

B.错误信息

C.状态信息

D.以上都不是

4、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）

A.硬件层、驱动层、内核层、应用层

B.感知层、决策层、执行层、通信层

C.物理层、数据链路层、网络层、应用层

D.输入层、处理层、输出层、反馈层

5、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）

A.Gazebo

B.Rviz

C.OpenCV

D.PCL

6、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）

A.任务进度

B.中间状态

C.两者皆有

D.以上都不是

7、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。

A.命令行参数

B.参数服务器

C.两者皆有

D.以上都不是

8、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）

A.URDF

B.SDF

C.两者皆可

D.以上都不是

9、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）

A.rosbag

B.rosfilter

C.rosbridge

D.rospy

10、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）

A.PurePursuit

B.PID

C.Stanley

D.LQR

11、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）

A.rostopicecho

B.rostopiclist

C.rostopictype

D.rostopicpub

12、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）

A.共享内存

B.消息队列

C.管道

D.网络通信

13、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）

A.输入参数

B.输出参数

C.任务描述

D.以上都不是

14、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）

A.Webots

B.V-REP

C.MORSE

D.OpenCV

15、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）

A.rqt_graph

B.RViz

C.Gazebo

D.以上都不是

16、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）

A.rosservicelist

B.rosservicecall

C.rosservicetype

D.rosserviceinfo

17、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）

A.运动控制模块

B.感知模块

C.规划模块

D.通信模块

18、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）

A.move_base

B.amcl

C.gmapping

D.image_transport

19、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）

A.pocketsphinx

B.speech_recognition

C.sound_play

D.audio_common

20、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）

A.创建.msg文件

B.编译消息类型

C.两者皆有

D.以上都不是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）解释ROS中的动态环境适应策略。

2、（本题10分）ROS中的自主充电功能实现。

3、（本题10分）什么是ROS中的服务（Service）？

4、（本题10分）ROS中的目标检测与识别精度提高方法。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）在ROS中构建一个带鱼养殖场带鱼分拣机器人的长度分拣与计数系统。

2、（本题10分）设计一个基于ROS的无人机自主飞行系统，包括起飞、降落、巡航和避障功能。