信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（6）.自适应卡尔曼滤波器设计.docx

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自适应卡尔曼滤波器设计

在上一节中，我们介绍了卡尔曼滤波器的基本原理和实现方法。卡尔曼滤波器在处理线性系统和高斯噪声方面表现出色，但在实际应用中，系统参数和噪声统计特性往往是未知或时变的。为了应对这种情况，自适应卡尔曼滤波器（AdaptiveKalmanFilter,AKF）应运而生。自适应卡尔曼滤波器能够在运行过程中动态调整滤波器参数，以适应系统的变化，从而提高滤波器的性能。

1.自适应卡尔曼滤波器的必要性

在实际应用中，系统参数（如状态转移矩阵、观测矩阵等）和噪声统计特性（如过程噪声协方差矩阵、观测噪声协方差矩阵等）往往是不确定的或随时间变化