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基于轨迹线性化方法的无人机鲁棒控制器设计与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人机（UnmannedAerialVehicle,UAV）作为一种可由自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。在军事领域，无人机凭借其成本低、机动性能好、生存能力强且无人员伤亡风险等优势，承担着侦察预警、跟踪定位、军事打击、战场搜救等重要任务，为军方提供了广阔的视野和精准的信息支持，有助于制定更加科学的作战计划。在民用领域，无人机的应用范围也极为广泛。在农业植保中，无人机采用喷雾喷洒方式，有助于增加雾流对作物的穿透性，通过无人机喷洒可以节约5