六足仿生机器人台阶行走步态设计与仿真 (3).doc

六足仿生机器人台阶行走步态设计与仿真

六足仿生机器人

台阶行走步态设计与仿真

DesignandSimulationontheStep

WalkingGaitoftheHexapodBionicRobot

Ⅱ

摘要

六足仿生机器人的出现为机器人发展提供了前进导向，六足仿生机器人地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。此次设计课题主要围绕六足仿生机器人台阶行走展开，针对六足机器人在台阶这一特殊运动场地开展步态运动开展具体研究。包括六足机器人在台阶上行、