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矿山无人驾驶安全智能监控与决策系统研究

目录

一、自动驾驶与智能监控2

1.1矿山无人驾驶技术概述2

1.2人工智能在安全监控中的应用4

二、决策支持系统研究7

2.1矿山安全监控的系统构架分析7

2.2事故池模型与实时风险分析9

2.2.1实际的案例与数据驱动模型12

2.2.2安全巴拉卡模型的关键指标14

三、智能监控功能探究16

3.1环境感知的优化技术16

3.2实时异常与故障检测18

3.2.1自动化诊断体系构建21

3.2.2实时预警与实时决策框架22

四、应用实际案例解析27

4.1当前矿山安全监控的实际挑战27

4.2成功应用无人驾驶与智能监控的技术案例研究34

4.2.1项目实施与效果评估37

4.2.2监督和改进建41

五、系统发展趋势探讨47

5.1新技术在无人驾驶领域的前景47

5.2未来矿山安全管理技术的期望与需求50

5.2.1技术整合与跨界融合趋势51

5.2.2用户感知与智能化用户体验升级54

六、跨学科的研究探索56

6.1关于工程设计与系统保障的探讨56

6.2社会科学与法律建的整合60

6.3经济评估与成本效果分析62

一、自动驾驶与智能监控

1.1矿山无人驾驶技术概述

矿山无人驾驶技术是集成了人工智能、高精度感知、车联网以及智能控制等前沿科

技的综合性技术体系，旨在实现矿用卡车、挖掘机等重型装备在矿区复杂环境下的自主

行驶与作业。该技术是智慧矿山建设的关键组成部分，其核心目标在于通过“机器换人”,

将驾驶员从高风险的矿山生产一线解放出来，从而大幅提升矿区作业的本质安全水平与

综合运营效率。

矿区因其特殊的作业环境，对无人驾驶技术提出了区别于公开道路的独特挑战与要

求。这些特殊性主要体现在以下几个方面：

•环境复杂性：矿区道路多为非结构化路面，扬尘、潮湿、崎岖不平且不断动态

变化，对车辆的感知与控制系统提出了极高的鲁棒性要求。

•定位高精度需求：矿山生产涉及精准的装载与卸载点对接，要求车辆具备厘米

级的连续、高可靠性定位能力。

•通信可靠性：矿山地形多变，可能存在通信盲区，因此需要建立稳定、低延迟

的车-路-云协同通信网络，确保对车辆的连续监控与指令下达。

•作业流程标准化：矿山运输流程相对固定（如固定线路的循环运输），这为无人

驾驶算法的优化提供了有利条件。

矿山无人驾驶系统的核心在于构建一个能够模拟甚至超越人类驾驶员能力的智能

化系统。其典型的系统构成如下表所示：

表：矿山无人驾驶系统核心构成

模块名

主要功能描述关键技术举例

称

负责实时探测车辆周围的静态激光雷达（LiDAR）、毫米波雷达、摄像头（视

环境感

与动态障碍物、识别道路边界与觉感知）、全球导航卫星系统（GNSS）/惯性

知模块

交通标识。导航系统（INS）组合定位。

基于感知信息，进行行为决策

智能决

（如跟车、超车、停车）和局部深度学习、强化学习、行为预测算法、路径

策与规

路径规划，生成安全的行驶轨规划算法（如A、DWA）O

划模块

迹。

精准执行决策规划模块生成的

车辆控线控底盘技术、自适应巡航控制（ACC）、

轨迹指令，控制车辆的转向、油

制模块模型预测控制（MPC）。

门和制动。

远程监实现车队管理、任务下发、状态

车联网（V2X）、5G通信、高精度地内容、

控与调监控、应急接管以及云端数据融