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工业机器人操作流程标准化手册

一、总则

1.1目的

为规范工业机器人（以下简称“机器人”）的操作行为，确保作业安全，提高生产效率与质量，延长设备使用寿命，特制定本手册。本手册旨在为机器人操作人员提供清晰、统一的操作指引，作为日常作业的依据。

1.2适用范围

本手册适用于公司内所有工业机器人的操作与管理相关人员，包括但不限于机器人操作人员、编程调试人员、设备维护人员及相关管理人员。涉及的机器人类型涵盖公司内常见的焊接、搬运、装配、码垛、喷涂等系列。

1.3基本原则

操作人员必须严格遵守本手册规定，遵循“安全第一、预防为主”的方针，秉持严谨、细致、规范的工作态度。严禁违章操作，严禁未经培训或授权人员擅自操作机器人。

二、作业前准备与检查

2.1人员准备

操作人员必须经过专业培训并考核合格，熟悉所操作机器人的性能、结构、操作方法及安全注意事项。作业前应确保精神状态良好，严禁酒后、疲劳或带病上岗。

2.2个人防护装备（PPE）

操作人员必须按规定穿戴好合格的个人防护用品，至少包括：

*安全帽

*防护眼镜/面罩（根据作业类型选择）

*防护手套（根据作业类型选择耐高温、防切割或绝缘手套）

*防滑安全鞋

*防护工作服

*如涉及噪音环境，需佩戴耳塞或耳罩。

2.3机器人本体检查

*检查机器人外观有无明显损伤、变形、漏油、异响等异常情况。

*检查机器人各轴运动范围内有无障碍物，特别是奇异点附近。

*检查电缆、气管连接是否牢固、完好，有无破损、老化或缠绕现象。

*检查末端执行器（如抓手、焊枪、喷枪）安装是否牢固，有无损坏，连接是否正常。

2.4控制柜检查

*检查控制柜电源连接是否正常，电缆有无破损。

*检查控制柜内各模块指示灯是否正常，有无报警信息。

*检查控制柜通风是否良好，散热风扇是否正常工作，内部有无杂物。

*确认控制柜急停按钮处于正常工作位置（未被按下）。

2.5工作区域检查

*确认机器人工作区域安全防护装置（如安全围栏、安全门、光栅、警示灯）完好有效，安全联锁功能正常。

*清理工作区域内的无关物品，确保通道畅通。

*检查工件定位工装、夹具是否稳固，定位是否准确。

*确认工作区域照明充足，无眩光或阴影影响观察。

2.6工具与工件检查

*检查所需工具（如示教器、编程器）是否完好，电量是否充足。

*检查待加工/处理工件是否符合工艺要求，有无缺陷或异常。

三、开机与启动

3.1电源接通

*确认所有安全措施到位，无关人员已撤离工作区域。

*检查控制柜主电源开关处于“OFF”位置。

*按照电源接入顺序，依次合上上级电源开关、控制柜主电源开关。

*观察控制柜启动过程，指示灯应正常亮起，无异常报警。

3.2控制柜启动

*按下控制柜上的“启动”按钮或通过示教器启动机器人系统。

*等待系统启动完成，直至示教器显示正常操作界面，无错误代码提示。

3.3机器人原点复归（回零）

*如系统提示或工艺要求，需进行机器人原点复归操作。

*在示教器上选择“回零”模式，按照规定的轴顺序或自动回零方式进行。

*密切关注机器人运动，确保回零过程平稳、准确，无异常。回零完成后，系统应提示成功。

四、程序调试与选择

4.1示教器操作

*熟悉示教器各按键功能及操作界面布局。

*确保示教器电缆连接稳固，操作时避免过度拉扯。

4.2模式选择

*根据工作需要，在示教器上选择正确的操作模式，通常包括：

*手动慢速模式（JOG模式）：用于机器人点动调整、程序示教。

*自动模式（AUTO模式）：用于机器人自动运行程序。

*远程模式（REMOTE模式）：如通过外部PLC或上位机控制。

*重要提示：在手动模式下，机器人运动速度较低，且通常需要保持示教器使能按钮被按下才能运动，以确保安全。切换模式时务必确认周围环境安全。

4.3程序调用与检查

*在示教器上调用所需执行的作业程序。

*仔细检查程序名、版本号是否正确。

*如需，可通过示教器对程序进行在线浏览，确认程序逻辑、路径规划、工艺参数是否符合当前作业要求。

4.4手动操作（JOG）与路径验证

*在确保安全的前提下，将机器人切换至手动模式。

*点动操作机器人各轴，检查运动是否顺畅，有无卡顿或异响。

*如需验证程序路径，可采用单步执行或低速度连续执行方式，全程监控机器人运动轨迹及姿态，确保无干涉、无碰撞风险。

*检查末端执行器在各工作位置的姿态、到达精度是否满足要求。

4.5参数设置与确认

根据作业要求，确认或修改机器人运行速度、加速度、工艺参数（如焊接电流、电