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信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（5）.扩展卡尔曼滤波器的应用.docx

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    扩展卡尔曼滤波器的应用

    在上一节中，我们讨论了卡尔曼滤波器的基本原理和实现方法。然而，对于非线性系统，标准的卡尔曼滤波器无法直接应用，因为其假设系统模型是线性的。扩展卡尔曼滤波器（ExtendedKalmanFilter,EKF）是对标准卡尔曼滤波器的扩展，可以处理非线性系统模型。本节将详细介绍扩展卡尔曼滤波器的原理和应用，并通过具体的例子进行说明。

    1.扩展卡尔曼滤波器的基本原理

    扩展卡尔曼滤波器的基本思想是在每个时间步上对非线性系统模型进行线性化。具体来说，EKF在每个时间步上使用泰勒级数展开对非线性函数进行近似，从而将非线性系统模型转换为

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