六足仿生机器人结构设计与分析.doc

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六足仿生机器人

结构设计与分析

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六足仿生机器人结构设计与分析

StructureDesignandAnalysisofHexapodBionicRobot

摘要

六足仿生机器人是一种可以在复杂地表上高效移动的步行机器人。它模仿节肢动物的肢体结构，采用六足支撑，在平地上高速移动时，采用三足支撑，三足前摆的高效稳定步态，除此之外，六足仿生机器人还有其他多种步态，适应不同速度，不同载荷下的要求，同时由于肢体结构上存在富余，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定工作，六足仿生机器人的优点尤为适合野外侦察，水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求较高的工