六足仿生机器人台阶行走步态设计与仿真.doc

六足仿生机器人台阶行走步态设计与仿真

六足仿生机器人

台阶行走步态设计与仿真

DesignandSimulationontheStep

WalkingGaitoftheHexapodBionicRobot

Ⅱ

摘要

六足仿生机器人的出现为机器人领域的发展提供了鲜明导向，六足仿生机器人对各种地形的适应能力强，在失去若干肢体的情况下仍然可以继续执行野外侦察,水中搜索和宇宙探索等对自主性、可靠性要求高的工作。此次设计课题主要围绕六足仿生机器人台阶行走展开，针对六足机器人在台阶这一特殊运动场地开展步态运动开展具体研究。包括六足机器人在台阶上行、下行和原地转体过程的