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机电传动控制作业题及试卷答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题

1.简述交流异步电机与直流电机在结构、原理和控制性能方面的主要区别。

2.什么是机电传动系统的传递函数？建立传递函数的基本步骤是什么？

3.在使用根轨迹法分析系统稳定性时，系统的开环传递函数在s平面上有哪些关键点或线段具有特殊意义？

4.什么是PID控制器？简述比例（P）、积分（I）、微分（D）三种控制作用各自的功能和特点。

5.在设计机电传动系统时，选择驱动电机需要考虑哪些主要因素？

6.简述步进电机和伺服电机在控制精度、响应速度和运行平稳性方面的主要差异。

二、计算题

1.某他励直流电机参数如下：额定电压U_N=220V，额定电流I_N=85A，额定转速n_N=1500r/min，电枢电阻R_a=0.26Ω。当电枢端施加电压U=110V时，求电机产生的电磁转矩（忽略电枢反应影响）。若在此电压下，电机输出额定转矩，其转速约为多少？

2.一个单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。求：

(1)系统的特征方程；

(2)当K=10时，系统的闭环极点（保留小数点后两位）；

(3)判断K=10时系统的稳定性。

3.某二阶系统的闭环传递函数为C(s)/R(s)=2s/(s^2+2s+2)。求该系统的自然频率ω_n和阻尼比ζ，并判断系统的动态性能（过阻尼、欠阻尼或临界阻尼）。

4.试用频域分析法（如奈奎斯特稳定判据或波特图分析）判断下列开环传递函数所表示的闭环系统的稳定性：

G(s)H(s)=10/(s(s+1)(s+2))

5.设计一个PID控制器，用于改善单位负反馈系统的性能。系统原开环传递函数为G(s)=1/(s(s+1))。要求设计一个控制器使闭环系统的阻尼比ζ=0.707（临界阻尼），并简述设计思路（无需具体计算控制器参数）。

三、分析题

1.分析在机电传动系统中，齿轮传动、带传动和链传动分别适用于哪些场合？并说明其主要优缺点。

2.在自动控制系统中，为什么通常需要对系统进行稳定性分析？不稳定的系统会出现什么现象？

3.比较在位置控制系统中，使用伺服电机配合编码器反馈与使用步进电机配合脉冲输入控制，在精度、抗干扰能力和成本方面各有何特点？

4.试分析在机电传动控制系统中，负载特性对电机选择和控制策略可能产生哪些影响。

5.如果一个采用PLC控制的机电传动系统出现无法启动的情况，从硬件和软件两个层面，可能的原因有哪些？请分别列举几种可能性。

试卷答案

一、简答题

1.解析思路：对比两类电机的结构（定子、转子形式）、工作原理（电磁感应vs电枢电流受力）、主要特性（如转矩特性线性度、调速范围、启动性能）和控制复杂性。

*交流异步电机：结构简单、坚固耐用、成本较低、维护方便；原理基于定转子磁通相互作用产生转矩；转矩特性较软，启动电流大，调速较复杂（通常通过变压或变频）；控制相对复杂。

*直流电机：结构较复杂、成本较高、有电刷磨损问题；原理基于电枢电流在磁场中受力产生转矩；转矩特性硬，启动性能好，调速范围宽且平滑；控制相对简单直观（通过电枢电压或励磁控制）。

2.解析思路：定义传递函数（零初始条件下输出象函数与输入象函数之比），说明其意义（系统动态特性的数学描述），并列出建立步骤（确定系统输入输出、列写各环节微分方程、取拉普拉斯变换、消去中间变量、化简得到传递函数）。

*传递函数：描述系统输入量与输出量在复频域（s域）上的关系，是系统动态特性的核心数学模型。

*建立步骤：①确定系统的输入量和输出量；②对系统各元件或环节列写微分方程；③对微分方程进行拉普拉斯变换，得到代数方程；④消去代数方程中的中间变量，最终得到输入量拉普拉斯变换式与输出量拉普拉斯变换式之比，即传递函数G(s)=C(s)/R(s)。

3.解析思路：回顾根轨迹法的基本概念，明确根轨迹是在s平面上描绘系统闭环极点随开环增益变化的轨迹。指出根轨迹起始于开环极点、终止于开环零点（或无穷远），且对称于实轴。强调实轴上的线段（除原点外）是根轨迹的一部分。提及渐近线（当开环零点数多于极点数时出现）的条数、交点（-ω_n^2/ζ）和角度（±(2k+1)π/n_z-n_p）。

*关键点/线段：开环极点（起始于这些点）、开环零点（终止于这些点，若在有限s平面）、实轴上的线段（根轨迹可能位于实轴上的一段区间）、渐近线（连接