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信号处理仿真：自适应信号处理_（6）.卡尔曼滤波器.docx

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    卡尔曼滤波器

    引言

    卡尔曼滤波器（KalmanFilter）是一种高效的递归滤波器，用于从一系列不完全且包含噪声的测量中估计动态系统的状态。卡尔曼滤波器在许多领域都有广泛的应用，包括但不限于导航系统、控制系统、机器人学和信号处理。在信号处理中，卡尔曼滤波器可以用于去除噪声、预测信号状态、以及估计系统参数。

    卡尔曼滤波器的基本原理

    卡尔曼滤波器的核心思想是通过结合系统的动态模型和测量模型，递归地估计系统的状态。它基于贝叶斯滤波框架，利用系统状态的先验概率和测量数据的后验概率来更新系统的状态估计。

    系统模型

    系统模型描述了系统状态的动态变化。假设系统的状态

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