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信号处理算法仿真：粒子滤波算法_（5）.粒子滤波的重采样技术.docx

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    粒子滤波的重采样技术

    1.重采样的基本概念

    重采样（Resampling）是粒子滤波算法中一个非常重要的步骤，用于解决粒子退化问题。粒子退化是指在粒子滤波过程中，随着时间的推进，大部分粒子的权重变得非常小，而少数粒子的权重变得非常大，导致粒子集不能有效表示状态空间的问题。重采样通过根据粒子的权重重新生成粒子集，使得重要性高的粒子得到更多的副本，而重要性低的粒子被舍弃，从而提高粒子集的多样性和有效性。

    1.1粒子退化问题

    在粒子滤波中，每个粒子都对应一个状态向量和一个权重。权重反映了该粒子在状态空间中的重要性。随着时间的推进，粒子的权重分布会发生变化，

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