信号处理算法仿真：粒子滤波算法_（7）.粒子滤波在目标跟踪中的应用.docx

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粒子滤波在目标跟踪中的应用

1.引言

目标跟踪是信号处理和计算机视觉领域中的一个重要问题，广泛应用于视频监控、自动驾驶、无人机导航、机器人导航等场景。传统的目标跟踪算法如卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波在处理非线性、非高斯噪声的问题时存在一定的局限性。粒子滤波（ParticleFilter）作为一种基于蒙特卡罗方法的递归贝叶斯估计技术，能够有效地处理这些复杂问题，因此在目标跟踪中得到了广泛的应用。

2.粒子滤波的基本概念

2.1贝叶斯估计

在目标跟踪中，贝叶斯估计是一种常用的方法，用于在给定观测数据的情况下估计目标的状态。贝叶斯估计的基本公式如下：

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