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受限系统下鲁棒模型预测控制的迭代优化策略与应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业生产与科学研究的诸多场景中，受限系统广泛存在。从航空航天领域里飞行器的姿态控制，到化工过程中反应釜的温度、压力调控，再到机器人在复杂环境下的运动操作，这些系统都不可避免地面临着各种限制条件。例如，飞行器的控制舵偏角存在最大幅值限制，控制舵机转动速率也不可能过快；执行阀门不仅有最大开度限制，同时开启速率也有一定范围约束。若在这些受限系统中依然采用基于无约束条件的常规控制算法，轻则导致控制效果不佳，无法达到预期控制目标，重则可能损害设备，造成巨大经济损失，甚至危及人的生命和财产安全。因此，对受限系统控