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多领域无人协同系统集成通信与感知协议

1.绪论

随着无人系统（UAV、UGV、USV、UUV等）在多领域（航空、陆地、海洋、空间）中的广泛应用，单一平台难以完成复杂任务已成为制约系统性能的瓶颈。为实现多平台协同作战、提升感知覆盖度和通信可靠性，必须构建一套标准化、可扩展的通信与感知协议，实现跨域信息互换、统一时间同步和统一数据模型。

2.目标与原则

目标

具体要求

统一时间同步

所有节点采用NTP/PTP协议，时间误差≤10?ms（相对），支持时间戳标记

跨域通信

支持无线（Wi?Fi、5G、UHF/VHF）与有线（以太网、光纤）两种传输方式，兼容不同频段

数据模型标准化

基于

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