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基于多场景的GPSSINS耦合终端性能仿真及优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代导航领域，精确且可靠的导航系统对于众多应用至关重要。全球定位系统（GPS）凭借其全球覆盖、高精度以及实时定位等特性，在导航中被广泛应用。然而，GPS信号容易受到外界环境的干扰，比如在城市峡谷、室内环境或者受到遮挡的区域，信号会出现中断或者精度大幅下降的情况。惯性导航系统（INS）则是基于陀螺仪和加速度计等传感器，通过测量载体的加速度和角速度，经过积分运算来推算载体的位置、速度和姿态信息。它具有自主性强、短期精度高以及不受外界信号干扰等优势，不过随着时间的推移，其误差会不断累积，导致导航精度逐渐降低。

将GPS和INS进行耦合形成的GPSSINS耦合终端，能够充分发挥两者的长处，弥补彼此的不足。通过融合GPS的高精度定位信息和INS的短期稳定输出，GPSSINS耦合终端在复杂环境下也能实现高精度、高可靠性的导航，无论是在航空航天、航海领域，还是陆地交通、军事应用等方面，都有着极其重要的应用价值。

在航空领域，飞机的起飞、巡航和降落等各个阶段都对导航精度有着严格要求。在复杂气象条件或者机场附近存在信号干扰的情况下，GPSSINS耦合终端可以保障飞机准确地按照预定航线飞行，安全降落，避免因导航误差引发的飞行事故。在航海方面，船舶在茫茫大海中航行，需要精确的导航来确定位置和航向，GPSSINS耦合终端能够为船舶提供可靠的导航信息，确保航行安全。在军事领域，无论是精确制导武器的打击精度，还是作战人员的定位与行动，都离不开高精度的导航，GPSSINS耦合终端能够显著提升武器系统的性能和作战人员的行动效率。

因此，对GPSSINS耦合终端性能进行仿真研究，深入分析其在不同环境和工作条件下的性能表现，对于优化系统设计、提高导航精度和可靠性具有重要的理论意义和实际应用价值。通过仿真，可以在实际构建系统之前，对各种参数和算法进行评估和优化，降低研发成本和风险，为GPSSINS耦合终端的工程应用提供有力的技术支持。

1.2国内外研究现状

国外对于GPSSINS耦合终端性能仿真的研究起步较早，在理论研究和工程应用方面都取得了显著成果。在理论研究上，国外学者对各种耦合算法进行了深入探讨，例如扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）等滤波算法在GPSSINS耦合系统中的应用研究，不断优化算法以提高系统对复杂环境的适应性和导航精度。在松耦合模式下，通过对GPS和INS的位置、速度信息进行融合，利用卡尔曼滤波算法进行误差估计和修正，实现了较为稳定的导航性能。在紧耦合模式方面，国外已经开展了深入研究，并且部分成果已应用于实际产品中。他们对GPS和INS的伪距、伪距率等原始测量信息进行融合处理，进一步提升了系统在复杂环境下的抗干扰能力和定位精度。在超紧耦合模式研究上，国外也处于领先地位，通过更加紧密的信息融合和深度算法优化，实现了更高的导航性能。

国内对GPSSINS耦合终端性能仿真的研究近年来也取得了长足进展。在理论研究方面，国内学者紧跟国际前沿，对各种先进的耦合算法进行了深入研究和改进。在松耦合模式下，国内学者通过对不同类型的惯性传感器和GPS接收机进行组合实验，分析了不同硬件配置对系统性能的影响，提出了适合国内应用场景的优化方案。在紧耦合模式研究上，国内虽然起步相对较晚，但通过借鉴国外先进技术并结合国内实际需求，在算法优化和硬件实现方面取得了一系列成果。不过，目前国内在超紧耦合模式研究上与国外仍存在一定差距，相关研究还处于探索和实验阶段，需要进一步加大研究投入。

尽管国内外在GPSSINS耦合终端性能仿真研究方面取得了诸多成果，但仍然存在一些不足之处。现有研究中对于复杂环境下的多源干扰问题考虑不够全面，在实际应用中，GPS信号可能会受到多种因素的干扰，如多径效应、电离层闪烁等，而INS也会受到温度、振动等环境因素的影响，如何综合考虑这些因素对系统性能的影响，并提出有效的解决方案，是未来研究需要重点关注的方向。不同耦合模式之间的切换策略研究还不够完善，在实际应用中，根据不同的工作环境和任务需求，需要灵活切换耦合模式，以实现最优的导航性能，目前这方面的研究还存在一定的提升空间，需要进一步深入探索。

1.3研究内容与方法

本文主要围绕GPSSINS耦合终端性能仿真展开研究，具体研究内容如下：

系统建模：分别对GPS和INS进行精确建模，考虑GPS信号传播过程中的各种误差源，如卫星轨道误差、电离层延迟、对流层延迟等，以及INS中陀螺仪和加速度计的误差特性，如漂移误差、噪声误差等。建立GPSSINS耦合终端的数学模型，包括松耦合、紧耦合和超紧耦合三种模