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2025年人形机器人基于李雅普诺夫稳定性的控制真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人动力学模型的特点，并说明在基于李雅普诺夫的稳定性控制中，处理这些特点的主要挑战是什么。

二、

根据李雅普诺夫第二方法（直接法），解释什么是李雅普诺夫函数，并说明其用于证明系统稳定性所依据的原理。请区分李雅普诺夫函数和拉格朗日函数在形式和用途上的主要不同。

三、

考虑一个单输入单输出（SISO）线性系统，其状态方程为?=Ax+Bu，其中x∈R?,u∈R。假设系统矩阵A的特征值具有负实部，证明该系统是渐近稳定的。现在引入控制律u=-Kx，其中K是一个合适的增益矩阵。请构造一个二次型李雅普诺夫函数V(x)=x?Px，其中P是对称正定矩阵，并利用该函数证明闭环系统（x?=(A-BK)x）的渐近稳定性。

四、

对于非线性系统x?=f(x)，其中f(0)=0，说明如何利用李雅普诺夫第二方法分析原点（x=0）的稳定性。请详细阐述构造李雅普诺夫函数V(x)的常用方法（例如，基于二次型、利用泰勒展开、基于能量函数等），并举例说明其中一种方法的应用场景。

五、

设人形机器人单腿站立，考虑绕垂直轴（z轴）的姿态摇摆运动。假设机器人简化为一个绕质心的转动惯量为I的刚体，受到重力矩M_g的作用，控制系统通过施加力矩u来抑制摇摆。建立该系统的一个简化的状态空间模型（至少包含姿态角θ和角速度ω两个状态变量），并写出其状态方程。假设希望设计一个基于李雅普诺夫的控制器使得系统渐近稳定，请构造一个合适的李雅普诺夫函数V(θ,ω)，并简要说明如何利用该函数推导出控制律u的形式（无需完整推导过程）。

六、

在应用李雅普诺夫直接法分析非线性系统稳定性时，如果无法直接找到一个满足条件的V(x)函数，可以采用哪些方法来间接证明稳定性？请分别说明这些方法的原理和适用条件，并举例说明其中一种方法的应用。

七、

李雅普诺夫稳定性理论在理论上可以保证系统的稳定性，但在实际应用于人形机器人控制时，还面临哪些挑战？请至少列举三个挑战，并简要说明其原因或影响。

试卷答案

一、

人形机器人动力学模型的特点包括：高阶非线性、多自由度、参数不确定性、时变性（如运动过程中质量分布变化）、存在约束（如关节转动范围限制、脚部与地面接触的约束）。这些特点导致其动力学行为复杂，难以建立精确的解析模型。在基于李雅普诺夫的稳定性控制中，处理这些特点的主要挑战包括：如何从复杂的非线性模型中近似或简化出适合稳定性分析的模型；如何构造能够准确反映系统能量耗散或状态收缩特性的李雅普诺夫函数；如何保证所设计的控制器在实际参数变化或外部干扰下仍能保持系统的稳定性。

二、

李雅普诺夫函数V(x)是一个定义在状态空间R?上的标量函数，满足V(x)0(x≠0)，V(0)=0，且V(x)在原点处具有最小值。其用于证明系统稳定性所依据的原理是：如果存在一个李雅普诺夫函数V(x)，使得其沿系统轨迹的导数dV(x)/dt(或称V(x)沿状态方程的方向导数)满足V(x)≤0(系统稳定性)，或者dV(x)/dt0(系统渐近稳定性)，那么系统在原点处是稳定的（或渐近稳定的）。拉格朗日函数通常用于分析力学系统的能量守恒或转换，其物理意义明确，形式上通常涉及动能和势能之和。而李雅普诺夫函数是纯数学概念，没有直接的物理意义，其形式选择具有灵活性，主要用于数学上证明系统的稳定性。

三、

证明过程：

1.闭环系统状态方程为x?=(A-BK)x。定义二次型李雅普诺夫函数V(x)=x?Px，其中P是对称正定矩阵，即P=P?且?λ0使得x?Px0?x≠0。

2.计算V(x)沿闭环系统轨迹的导数：

dV(x)/dt=d(x?Px)/dt=(?)?P+x?P?

=[Ax-BKx]?P+x?P[Ax-BKx]

=(Ax-BKx)?P+x?PA?P-x?PBKx

=x?PA?P-x?PBKx+x?P(Ax-BKx)

=x?PA?P-x?PBKx+x?PAx-x?PBKx

=x?(PA?+A?P)x-2x?PBKx

3.由于P是对称矩阵(P?=P)，有PA?=A?P。因此：

dV(x)/dt=x?(A?P+PA)x-2x?PBKx

4.为了使dV(x)/dt具有负定性，需要选择合适的K使得-2x?PBKx是负定的